[发明专利]一种基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台在审
| 申请号： | 201710160321.1 | 申请日： | 2017-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN106826770A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 洪振宇;刘积彧;张志旭;许致华 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司12108 | 代理人： | 庞学欣 |
| 地址： | 300300 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台。其包括四根支撑立柱、上部平台支撑板、动平台、喷枪、第一运动支链、第二运动支链、六条钢索、四个视觉传感器、下部平台支撑板和控制器。本发明提供的基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台具有如下有益效果利用两条并联第一、第二运动支链控制动平台和喷枪，可以保证平台在任意位姿下，喷枪都能够实现俯仰和偏航两个自由度的转动，保证了喷漆过程的连贯性和均匀性。利用视觉传感器获取机身表面轮廓，保证喷枪以固定距离实现自动喷涂，可降低成本。同时，每层漆料喷涂的厚度均匀，时间精确，可避免出现因速度过慢引起的油漆风干情况和速度过快引起的“湿边”情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 并联 机构 飞机 喷漆 运动 平台 | ||
【主权项】：
一种基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台，其特征在于：所述的基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台包括四根支撑立柱(1)、上部平台支撑板(2)、动平台(3)、喷枪(4)、第一运动支链(Ⅰ)、第二运动支链(Ⅱ)、六条钢索(5)、四个视觉传感器(6)、下部平台支撑板(17)和控制器；其中四根支撑立柱(1)呈矩形设置，上下端分别连接在上部平台支撑板(2)底面和下部平台支撑板(17)表面的四个角处，由此构成正立方体形结构的主体，并且将主体的一个侧面作为正面；第二运动支链(Ⅱ)的上下端分别固定在动平台(3)的底面中部和下部平台支撑板(17)的表面中部；第一运动支链(Ⅰ)的上下端分别固定在动平台(3)的底面后侧部位和下部平台支撑板(17)的表面后侧部位；两条钢索(5)的一端分别固定在主体正面两侧的两根支撑立柱(1)中部，另四根钢索(5)的一端分别固定在主体背面两侧的两根支撑立柱(1)上下端；四个视觉传感器(6)分别固定在主体正面的四个角部；喷枪(4)固定在动平台(3)的表面，通过管路与外部油漆储罐、砂罐或除漆剂储罐相连，并且喷嘴朝向主体正面；控制器同时与第一运动支链(Ⅰ)、第二运动支链(Ⅱ)的驱动装置以及四个视觉传感器(6)电连接。
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