[发明专利]一种基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台

权利要求书

1.一种基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台，其特征在于：所述的基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台包括四根支撑立柱(1)、上部平台支撑板(2)、动平台(3)、喷枪(4)、第一运动支链(Ⅰ)、第二运动支链(Ⅱ)、六条钢索(5)、四个视觉传感器(6)、下部平台支撑板(17)和控制器；其中四根支撑立柱(1)呈矩形设置，上下端分别连接在上部平台支撑板(2)底面和下部平台支撑板(17)表面的四个角处，由此构成正立方体形结构的主体，并且将主体的一个侧面作为正面；第二运动支链(Ⅱ)的上下端分别固定在动平台(3)的底面中部和下部平台支撑板(17)的表面中部；第一运动支链(Ⅰ)的上下端分别固定在动平台(3)的底面后侧部位和下部平台支撑板(17)的表面后侧部位；两条钢索(5)的一端分别固定在主体正面两侧的两根支撑立柱(1)中部，另四根钢索(5)的一端分别固定在主体背面两侧的两根支撑立柱(1)上下端；四个视觉传感器(6)分别固定在主体正面的四个角部；喷枪(4)固定在动平台(3)的表面，通过管路与外部油漆储罐、砂罐或除漆剂储罐相连，并且喷嘴朝向主体正面；控制器同时与第一运动支链(Ⅰ)、第二运动支链(Ⅱ)的驱动装置以及四个视觉传感器(6)电连接。

2.根据权利要求1所述的基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台，其特征在于：所述的第一运动支链(Ⅰ)包括虎克铰(7)、第一电机(8)、移动副(9)、球铰(10)和U形连接件(18)；虎克铰(7)的下端固定在下部平台支撑板(17)的表面后侧部位；U形连接件(18)下端的开口铰接在虎克铰(7)的上端；第二电机(8)安装在U形连接件(18)内部，输出轴贯穿U形连接件(18)上端的顶面后向外伸出；移动副(9)的下端连接在第一电机(8)的输出轴上，上端连接球铰(10)的下端，球铰(10)的上端则固定在动平台(3)的底面后侧部位。

3.根据权利要求1所述的基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台，其特征在于：所述的第二运动支链(Ⅱ)包括第二电机(19)、减速箱(11)、涡轮蜗杆机构(12)、底部轴承座(13)、中部轴承座(14)、连接杆(15)和转动副(16)；底部轴承座(13)固定在下部平台支撑板(17)的表面中部；连接杆(15)的下端固定在底部轴承座(13)的轴承内孔中；涡轮蜗杆机构(12)中的涡轮中心孔套在连接杆(15)的下部；第二电机(19)的输出轴连接减速箱(11)的输入端，减速箱(11)的输出端与涡轮蜗杆机构(12)中的蜗杆外端连接；中部轴承座(14)上部的轴承内孔套在连接杆(15)的中部，下端固定在下部平台支撑板(17)的表面外侧部位；转动副(16)的上下端分别固定在动平台(3)的底面中部和连接杆(15)的上端。