[发明专利]一种智能施药船的行驶控制方法有效
| 申请号： | 201710148577.0 | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN106708062B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 杜永强;王同军;陈松楠;朱猛;马巍;吴锋;龙意忠;杨治国;李越颖;肖德华;赵培君;伦峰 | 申请（专利权）人： | 信阳农林学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 宋建平 |
| 地址： | 464000 河南省信*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明实施方式公开了一种智能施药船的行驶控制方法，其中，该方法包括：智能施药船上的GPS模块实时获取当前所处位置的经度、纬度以及与正北方向逆时针的夹角信息；施药船采用学习模式在需要施药的水域边界采集定位点序列，通过路径规划算法将定位点序列转化为多边形边界，并在此基础上多次循环向内生成偏置多边形即行驶路线。根据当前智能施药船的位置和当前行驶路线上目标点的位置，来进行自我姿态判断及柔性控制行驶。实施本发明实施例，可以使智能施药船自动沿着规划好的路径行驶，从而对整个水域进行施药，解决了施药过程的精准化、智能化问题，提高了养殖户的经济效益。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 施药 行驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种智能施药船的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：智能施药船上的GPS模块实时获取当前所处位置的经度、纬度以及与正北方向逆时针的夹角信息；所述施药船采用学习模式在需要施药的水域边界采集定位点序列，通过路径规划算法将定位点序列转化为多边形边界，并在此基础上多次循环向内生成偏置多边形即行驶路线；所述根据当前智能施药船的位置和当前行驶路线上目标点的位置，来进行自我姿态判断及柔性控制行驶。
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