[发明专利]一种智能施药船的行驶控制方法

权利要求书

1.一种智能施药船的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

智能施药船上的GPS模块实时获取当前所处位置的经度、纬度以及与正北方向逆时针的夹角信息；

所述施药船采用学习模式绕施药水域边界一周获得水域边界定位点序列，将定位点序列转化为多边形边界，并在此基础上多次循环向内生成偏置多边形即行驶路线的步骤包括：

对需要施药的水域的边界进行定位点采集，不断生成定位点序列，并用链表进行存储；

基于Voronoi图生成算法将存储的定位点序列构成的整个边界空间划分成结构紧凑的Voronoi图；

计算生成Voronoi图的所有内点，结合Voronoi图的边方程生成相应的偏置线，直到生成一个完整的封闭偏置环；

减少偏置量的值，多次循环向内生成偏置多边形即施药船的行驶路线多次循环向内生成偏置多边形即施药船的行驶路线；

根据当前智能施药船的位置和当前行驶路线上目标点的位置，来进行自我姿态判断及柔性控制行驶的步骤包括：

根据GPS模块获取智能施药船的当前位置信息，从定位点序列的存储链表中获取当前目标点的位置信息；

以两位置点的距离为变量，将当前点与目标点之间的路径分割成5个部分：匀速段、可控范围段、匀减速段、滑行段和转弯段，在均速段、可控范围段、匀减速段、滑行段和转弯段分别采用匀速行驶、速度和方向调整、匀减速行驶、关闭动力和单发动机运行方式进行行驶控制；

重复上述过程，智能施药船通过进行自我姿态判断及在转弯处的柔性控制驶向下一个目标点，直到本次施药完成。

2.如权利要求1所述的一种智能施药船的行驶控制方法，其特征在于，所述智能施药船上的GPS模块实时获取当前所处位置的经度、纬度以及与正北逆时针方向的夹角信息的步骤包括：

由基准站已知精确坐标，计算出基准站到卫星的距离修正量，并由基准站实时地将这个修正量发送给施药船的GPS模块，对测量数据进行修正；

对GPS模块返回的最小定位信息数据包(GPRMC)进行解析，获取当前施药船的定位状态、经度、纬度以及航向角信息；

若定位信息有效则将获取的经纬度信息转换成度分秒的格式，航向角转换成与正北逆时针方向的夹角值。