[发明专利]基于DSP的多旋翼无人机驱动控制系统

摘要

本发明公开了一种基于DSP的多旋翼无人机驱动控制系统，通过惯性导航集成模块和声纳传感器采集无人机飞行姿态和高度位置数据，发送给ARM嵌入式控制器，计算输出转速信号到DSP模块，DSP模块根据手自动切换模块输出的切换信号，完成手动控制与自动控制时电机转速信号的选通，输出PMW波给无刷电机调速器驱动无刷电机转动，实现了四旋翼无人机的自主飞行；如果DSP模块选通的是手动控制信号，无人机处于手动飞行状态，将遥控器输出的控制杆量信号转换成转速信号，驱动无刷电机转动，多旋翼无人机飞行数据还可以通过ARM控制器自带的WiFi无线传输到地面站进行显示与存储，结构简单，成本低，使用方便。

主权项

基于DSP的多旋翼无人机驱动控制系统，其特征在于：包括惯性导航集成模块、声纳传感器、ARM嵌入式控制器、DSP模块、遥控信号接收模块、手自动切换模块、信号转换模块、无刷电机调速器以及电机转速采样模块；所述惯性导航集成模块，用于采集多旋翼无人机的飞行姿态数据，通过RS‑232接口输出到ARM嵌入式控制器；所述声纳传感器，用于采集多旋翼无人机的飞行高度数据，通过I2C接口输出到ARM嵌入式控制器；所述ARM嵌入式控制器，通过WIFI无线连接地面站，将接收到的飞行姿态数据和飞行高度数据发送给地面站，并使用控制算法程序对数据进行计算，输出转速信号到无刷电机调速器；所述遥控信号接收模块，连接多旋翼无人机遥控器，接收遥控器发出的控制杆量信号，并输出到信号转换模块；所述手自动切换模块，根据遥控信号接收模块是否接收到遥控器信号，输出切换信号到DSP模块，完成手动控制与自动控制时电机转速信号的选通；所述信号转换模块，将遥控信号接收模块输出的控制杆量信号解算成转速信号，并输出到DSP模块；所述DSP模块，与ARM嵌入式控制器通信，接收转速信号；接收信号转换模块输出的转速信号；接收手自动切换模块输出的切换信号，根据切换信号，完成手动控制与自动控制时电机转速信号的选通；输出PWM波给无刷电机调速器，驱动无刷电机转动；釆样电机转速采样模块输出的电机转速数据，完成电机转速闭环控制；所述无刷电机调速器，根据DSP模块输出的PWM波，控制无刷电机工作，实现多旋翼无人机的自主飞行控制；所述电机转速采样模块，实时采集各无刷电机的转速数据，输出到DSP模块。