[发明专利]基于DSP的多旋翼无人机驱动控制系统

权利要求书

1.基于DSP的多旋翼无人机驱动控制系统，其特征在于：包括惯性导航集成模块、声纳传感器、ARM嵌入式控制器、DSP模块、遥控信号接收模块、手自动切换模块、信号转换模块、无刷电机调速器以及电机转速采样模块；

所述惯性导航集成模块，用于采集多旋翼无人机的飞行姿态数据，通过RS-232接口输出到ARM嵌入式控制器；

所述声纳传感器，用于采集多旋翼无人机的飞行高度数据，通过I2C接口输出到ARM嵌入式控制器；

所述ARM嵌入式控制器，通过WIFI无线连接地面站，将接收到的飞行姿态数据和飞行高度数据发送给地面站，并使用控制算法程序对数据进行计算，输出转速信号到无刷电机调速器；

所述遥控信号接收模块，连接多旋翼无人机遥控器，接收遥控器发出的控制杆量信号，并输出到信号转换模块；

所述手自动切换模块，根据遥控信号接收模块是否接收到遥控器信号，输出切换信号到DSP模块，完成手动控制与自动控制时电机转速信号的选通；

所述信号转换模块，将遥控信号接收模块输出的控制杆量信号解算成转速信号，并输出到DSP模块；

所述DSP模块，与ARM嵌入式控制器通信，接收转速信号；接收信号转换模块输出的转速信号；接收手自动切换模块输出的切换信号，根据切换信号，完成手动控制与自动控制时电机转速信号的选通；输出PWM波给无刷电机调速器，驱动无刷电机转动；釆样电机转速采样模块输出的电机转速数据，完成电机转速闭环控制；

所述无刷电机调速器，根据DSP模块输出的PWM波，控制无刷电机工作，实现多旋翼无人机的自主飞行控制；

所述电机转速采样模块，实时采集各无刷电机的转速数据，输出到DSP模块。