[发明专利]路径控制方法、装置及清洁机器人有效
| 申请号： | 201710128046.5 | 申请日： | 2017-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN108536135B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王家达 | 申请（专利权）人： | 苏州宝时得电动工具有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 唐清凯 |
| 地址： | 215123 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种路径控制装置，其包括存储模块用于存储清洁机器人在预设清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值；加速度模块和角度模块用于记录清洁机器人在预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值；控制器用于根据清洁机器在预设清洁路径上各时间点的目标加速度值与当前加速度值以及目标角度值与当前角度值的比较结果，控制清洁机器人在预设清洁路径上的行走速度和行走角度。本发明中路径控制装置通过预先记录各时间点的目标加速度值和目标角度值并存储，在工作时，可直接调用存储模块内对应清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值作为当前加速度值和角度值，实现自动障碍避让。本发明还提供一种路径控制方法及清洁机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 控制 方法 装置 清洁 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种路径控制装置，用于控制清洁机器人的行走路径，其特征在于：包括：存储模块，用于存储所述清洁机器人在预设清洁路径上进行路径学习时各时间点的目标加速度值和目标角度值；加速度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值；角度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前角度值；控制器，用于根据所述清洁机器在所述预设清洁路径上各时间点的所述目标加速度值与所述当前加速度值以及所述目标角度值与所述当前角度值的比较结果，控制所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的行走速度和行走角度。
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