[发明专利]路径控制方法、装置及清洁机器人

说明书

一种路径控制装置，其包括存储模块用于存储清洁机器人在预设清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值；加速度模块和角度模块用于记录清洁机器人在预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值；控制器用于根据清洁机器在预设清洁路径上各时间点的目标加速度值与当前加速度值以及目标角度值与当前角度值的比较结果，控制清洁机器人在预设清洁路径上的行走速度和行走角度。本发明中路径控制装置通过预先记录各时间点的目标加速度值和目标角度值并存储，在工作时，可直接调用存储模块内对应清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值作为当前加速度值和角度值，实现自动障碍避让。本发明还提供一种路径控制方法及清洁机器人。

技术领域

本发明涉及一种建筑外墙清洁及维护设备，特别涉及一种路径控制方法、装置及清洁机器人。

背景技术

随着城市化进程的快速发展，高楼建筑愈来愈多，而城市化建筑也以高楼和玻璃幕墙为主，其对应的高层幕墙的清洁及维护为一项量大面广的作用。传统清洁维护方式是由“蜘蛛人”进行人工清洁维护，这种清洗方式不仅工作强度大，劳动效率低，且非常不安全。另外，市场上也出现了一些替代人工清洁维护的清洁机器人，但多数机器人行动不够灵活，在遇到空中障碍物时无法进行有效避让。

发明内容

基于此，有必要提供一种对清洁机器人的路径进行控制的路径控制装置。

还有必要提供一种该路径控制装置的路径控制方法。

更有必要提供一种带有该路径控制装置，以完成墙面清洁，实现无人作业的清洁机器人。

一种路径控制装置，用于控制清洁机器人的行走路径，其包括：

存储模块，用于存储所述清洁机器人在预设清洁路径上进行路径学习时各时间点的目标加速度值和目标角度值；

加速度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值；

角度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前角度值；

控制器，用于根据所述清洁机器在所述预设清洁路径上各时间点的所述目标加速度值与所述当前加速度值以及所述目标角度值与所述当前角度值的比较结果，控制所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的行走速度和行走角度。

在其中一个实施例中，所述路径控制装置包括判断模块，所述判断模块用于判断所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值是否均等于所述存储模块内所述清洁机器人在所述预设清洁路径上对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值，当所述清洁机器人的当前加速度值和当前角度值不等于所述存储模块内所述清洁机器人对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值时，所述控制器控制所述清洁机器人以所述目标加速度值和所述目标角度值行走。

在其中一个实施例中，所述路径控制装置包括通讯模块，所述通讯模块用于接收路径控制信号，所述控制器根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；且所述控制器获取所述控制信号并发送至所述存储模块存储。

在其中一个实施例中，所述路径控制装置包括通讯模块，所述通讯模块用于接收路径控制信号，所述控制器根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；所述加速度模块和所述角度模块分别用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上行走时各时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值，并发送至所述存储模块存储。

在其中一个实施例中，所述路径控制装置包括路径选择模块，所述存储模块用于存储多条预设清洁路径，所述路径选择模块用于根据用户操作选择其中一条所述预设清洁路径。

一种路径控制方法，其包括以下步骤：