[发明专利]路径控制方法、装置及清洁机器人

权利要求书

1.一种路径控制装置，用于控制清洁机器人的行走路径，其特征在于：包括：

存储模块，用于存储所述清洁机器人在预设清洁路径上进行路径学习时各时间点的目标加速度值和目标角度值；

加速度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值；

角度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前角度值；

控制器，用于根据所述清洁机器在所述预设清洁路径上各时间点的所述目标加速度值与所述当前加速度值以及所述目标角度值与所述当前角度值的比较结果，控制所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的行走速度和行走角度。

2.如权利要求1所述的路径控制装置，其特征在于：所述路径控制装置包括判断模块，所述判断模块用于判断所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值是否均等于所述存储模块内所述清洁机器人在所述预设清洁路径上对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值，当所述清洁机器人的当前加速度值和当前角度值不等于所述存储模块内所述清洁机器人对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值时，所述控制器控制所述清洁机器人以所述目标加速度值和所述目标角度值行走。

3.如权利要求1或2所述的路径控制装置，其特征在于：所述路径控制装置包括通讯模块，所述通讯模块用于接收路径控制信号，所述控制器根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；且所述控制器获取所述控制信号并发送至所述存储模块存储。

4.如权利要求1或2所述的路径控制装置，其特征在于：所述路径控制装置包括通讯模块，所述通讯模块用于接收路径控制信号，所述控制器根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；所述加速度模块和所述角度模块分别用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上行走时各时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值，并发送至所述存储模块存储。

5.如权利要求1所述的路径控制装置，其特征在于：所述路径控制装置包括路径选择模块，所述存储模块用于存储多条预设清洁路径，所述路径选择模块用于根据用户操作选择其中一条所述预设清洁路径。

6.一种路径控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

当清洁机器人处于工作模式时，判断所述清洁机器人在预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值是否均等于存储模块内所述清洁机器人在所述预设清洁路径上进行路径学习时对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值；

当所述清洁机器人的当前加速度值和当前角度值不等于所述存储模块内所述清洁机器人对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值时，控制所述清洁机器人以所述目标加速度值和所述目标角度值行走。

7.如权利要求6所述的路径控制方法，其特征在于：所述判断清洁机器人在预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值是否均等于存储模块内所述清洁机器人在所述预设清洁路径上对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值步骤之前，还包括以下步骤：

当所述清洁机器人处于路径学习模式时，接收路径控制信号；

根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；

存储所述清洁机器人在所述预设清洁路径上各时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值；或者记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上行走时各时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值并存储。

8.一种清洁机器人，其特征在于：包括机器人本体、路径控制装置以及行走驱动装置，所述行走驱动装置与所述路径控制装置电性连接，所述路径控制装置为上述权利要求1-5任一项所述的路径控制装置，用于控制所述行走驱动装置驱动所述机器人本体按预设的工作路径行走。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人包括清洁单元，所述清洁单元为设置于所述机器人本体上的滚刷式结构。

10.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人包括设置于所述机器人本体上的吸附件。