[发明专利]用于估计道路边界的方法和系统有效
| 申请号： | 201710124030.7 | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN107176167B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | C·奥尔森;A·达尔贝克;M·A·卡尔松 | 申请（专利权）人： | 沃尔沃汽车公司 |
| 主分类号： | B60W40/06 | 分类号： | B60W40/06;G08G1/16 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 蔡洪贵 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及通过装载在车辆上的用于估计车辆所处的道路的边界的边界估计系统执行的方法。道路包括沿道路在路面上形成直和/或弯曲的间断或连续线的至少第一车道标识。该系统监控车辆的环境。该系统还检测至少第一车道标识的一个或多个位置，基于至少第一车道标识的一或多个检测到的位置估算至少第一车道标识的几何表示。边界估计系统还检测道路的道路边界的一或多个位置。该系统估算至少第一车道标识的几何表示与检测到的道路边界之间的相对横向偏移，并基于将至少第一车道标识的几何表示的至少一个区段横向移位相对横向偏移来限定道路的至少一个区段的虚构外边界。本发明还涉及该边界估计系统和至少部分包括这种边界估计系统的车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 估计 道路 边界 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种由装载在车辆(2)上的用于估计所述车辆(2)所处的道路(3)的边界的边界估计系统(1)执行的方法，所述道路(3)包括被设置为沿所述道路(3)在路面上形成直和/或弯曲的间断或连续线的至少第一车道标识(L1)，所述方法包括：监控(1001)所述车辆(2)的周围环境；检测(1002)所述至少第一车道标识(L1)的一个或多个位置(xn,yLn)；基于所述至少第一车道标识(L1)的一个或多个检测位置(xn,yLn)估算(1003)所述至少第一车道标识(L1)的几何表示(G1)；检测(1004)所述道路(3)的道路边界(R)的一个或多个位置(xn,yRn)；估算(1006)所述至少第一车道标识(L1)的所述几何表示(G1)与所检测的道路边界(R)之间的相对横向偏移(ΔyLR)；并且基于将所述至少第一车道标识(L1)的所述几何表示(G1)的至少一个区段横向移位所述相对横向偏移(ΔyLR)来限定(1007)所述道路(3)的至少一个区段的虚构外边界(5)。
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