[发明专利]用于估计道路边界的方法和系统

权利要求书

1.一种由装载在车辆(2)上的用于估计所述车辆(2)所处的道路(3)的边界的边界估计系统(1)执行的方法，所述道路(3)包括被设置为沿所述道路(3)在路面上形成直和/或弯曲的间断或连续线的至少第一车道标识(L1)，所述方法包括：

监控(1001)所述车辆(2)的周围环境；

检测(1002)所述至少第一车道标识(L₁)的一个或多个位置(x_n,y_Ln)；

基于所述至少第一车道标识(L₁)的一个或多个检测位置(x_n,y_Ln)估算(1003)所述至少第一车道标识(L₁)的几何表示(G₁)；

检测(1004)所述道路(3)的道路边界(R)的一个或多个位置(x_n,y_Rn)；

估算(1006)所述至少第一车道标识(L₁)的所述几何表示(G₁)与所检测的道路边界(R)之间的相对横向偏移(Δy_LR)；并且

基于将所述至少第一车道标识(L1)的所述几何表示(G₁)的至少一个区段横向移位所述相对横向偏移(Δy_LR)来限定(1007)所述道路(3)的至少一个区段的虚构外边界(5)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述估算(1006)相对横向偏移(Δy_LR)能包括：

通过所述道路边界(R)的一个或多个检测横向位置(y_R2)、(y_R3)、(y_R5)与第一车道标识(L₁)的所述几何表示(G₁)的具有相应纵向位置(x₂)、(x₃)、(x₅)的相应的一个或多个横向位置(y_L(x₂))、(y_L(x₃))、(y_L(x₅))估算所述至少第一车道标识(L₁)的所述几何表示(G₁)与所检测的道路边界(R)之间的相对横向偏移(Δy_LR)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括：

基于所述道路边界(R)的一个或多个检测位置(x₂，y_R2)、(x₃,y_R3)、(x₅,y_R5)估算(1005)所述道路边界(R)的几何表示(4)；

其中所述估算(1006)相对横向偏移(Δy_LR)包括估算所述至少第一车道标识(L₁)的所述几何表示(G₁)与由道路边界(R)的所述几何表示(4)表示的所检测的道路边界(R)之间的相对横向偏移(Δy_LR)。