[发明专利]用于估计道路边界的方法和系统

说明书

本发明涉及通过装载在车辆上的用于估计车辆所处的道路的边界的边界估计系统执行的方法。道路包括沿道路在路面上形成直和/或弯曲的间断或连续线的至少第一车道标识。该系统监控车辆的环境。该系统还检测至少第一车道标识的一个或多个位置，基于至少第一车道标识的一或多个检测到的位置估算至少第一车道标识的几何表示。边界估计系统还检测道路的道路边界的一或多个位置。该系统估算至少第一车道标识的几何表示与检测到的道路边界之间的相对横向偏移，并基于将至少第一车道标识的几何表示的至少一个区段横向移位相对横向偏移来限定道路的至少一个区段的虚构外边界。本发明还涉及该边界估计系统和至少部分包括这种边界估计系统的车辆。

技术领域

本发明涉及适于装载在车辆上的边界估计系统及其中执行的方法，用于估计车辆所处的道路的边界。

背景技术

由于无数汽车日日夜夜全年无休地围绕地球沿道路行进着，总是存在由于这个或那个原因而使车辆即将驶离道路的风险。道路偏离可导致身体受伤和/或对自身车辆和/或其它相关车辆的损坏。为了试图避免车辆离开可驾驶路面，汽车可设置有驾驶员辅助系统。这些系统可监控车辆环境，判断是否可能即将发生道路偏离，并且可进一步警告和/或干预车辆的转向系统和/或制动系统以避免即将发生或可能发生的道路偏离。为了评估车辆即将驶离道路的风险，期望确定有关车辆相对于所述道路的道路边界的位置和道路边界的形状即几何形状。为了检测和估计该信息，可利用装载在车辆上的一个或多个传感器例如一个或多个摄像机。但是出于种种原因，例如由于可驾驶表面与可驾驶表面外部的区域之间反差不明显和/或由于道路边界参差不齐，道路边界检测和/或估计的质量可能本身受限。此外，黑暗、特定的路况等等可能加重所述问题。影响可能是在道路边界的估计几何形状中有关车辆相对于道路的位置和/或定向的信息的不确定性。这些不确定性可能负面地影响即将偏离道路风险的评估的精确度。此外，准确地和舒适地提供车辆的自动控制以防止所述车辆离开可驾驶路面的可能性可能受到这些不确定性的负面影响。因此，为了以高效率和令人满意的性能提供用于防止车辆闯入和/或穿过道路边界的方法，期望提高道路边界信息的质量。

EP 2012211例如尤其着手提供改进的周围环境监控系统，并且因此公开了周围环境监控系统，其包括被设置为检测道路边界的雷达。因为检测到的道路边界不形成连续线而是形成不均匀中断边界的一大组检测到的目标，因此EP 2012211建议通过确定其台肩边缘的形状形成估计道路边界的连续线，这通常是本领域已知的。进一步公开了确定台肩边缘的横向位置，并且随后基于车辆相对于台肩边缘的横向位置进行干预。但是，虽然EP2012211建议利用雷达改进道路边界信息的质量，随后还以改进的方式支持防止即将或可能的道路偏离，但是获得更高质量的道路边界信息的可选方案仍然有改进的空间。

发明内容

因此此处实施例的一个目的是提供估计道路边界的可选方法。根据此处实施例的第一方面，通过装载在车辆上的用于估计车辆所处的道路的边界的边界估计系统执行的方法实现该目的。道路包括被设置为沿道路在路面上形成直和/或弯曲的间断或连续线的至少第一车道标识。边界估计系统监控车辆的周围环境。边界估计系统还检测至少第一车道标识的一个或多个位置，并且基于至少第一车道标识的一个或多个位置估算至少第一车道标识的几何表示。此外，边界估计系统检测道路的道路边界的一个或多个位置。边界估计系统进一步估算至少第一车道标识的几何表示与检测到的道路边界之间的相对横向偏移，并且随后基于将至少第一车道标识的几何表示的至少一个区段横向移位所述相对横向偏移来限定道路的至少一个区段的虚构外边界。