[发明专利]一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构在审
| 申请号： | 201710122434.2 | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN106903495A | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 辛洪兵;侯雪琦;郎诗慧 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构，涉及轴孔对准装配技术，其中杆件(83)、移动副(94)、杆件(84)、移动副(95)、杆件(85)组成分支I，杆件(83)、移动副(96)、杆件(86)、移动副(97)、杆件(87)组成分支II，杆件(83)、移动副(93)、杆件(82)、移动副(92)、杆件(81)、移动副(91)、杆件(80)组成分支III，杆件(80)为机架，杆件(85)和杆件(87)为末端执行器，该机器人机构可以调整两个装配零件的相对位姿，实现装配零件装配部位轴线的对准和零件装配，机构运动副全部为移动副，运动平稳、提高了调整定位精度和操作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 大型 零件 对准 装配 操作 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构，机构运动副全部为移动副，其中杆件(83)、移动副(94)、杆件(84)、移动副(95)、杆件(85)组成分支I，杆件(83)、移动副(96)、杆件(86)、移动副(97)、杆件(87)组成分支II，杆件(83)、移动副(93)、杆件(82)、移动副(92)、杆件(81)、移动副(91)、杆件(80)组成分支III，杆件(80)为机架，杆件(85)和杆件(87)为末端执行器，其特征在于：分支III中的三个移动副(91)、(92)、(93)的轴线彼此正交，分别沿直角坐标系的Z轴、X轴和Y轴方向，分支I中的移动副(94与分支II中的移动副(96)的轴线沿直角坐标系的X轴方向，移动副(95)与移动副(97)的轴线沿直角坐标系的Z轴方向。
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