[发明专利]一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构

权利要求书

1.一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构，机构运动副全部为移动副，其中杆件(83)、移动副(94)、杆件(84)、移动副(95)、杆件(85)组成分支I，杆件(83)、移动副(96)、杆件(86)、移动副(97)、杆件(87)组成分支II，杆件(83)、移动副(93)、杆件(82)、移动副(92)、杆件(81)、移动副(91)、杆件(80)组成分支III，杆件(80)为机架，杆件(85)和杆件(87)为末端执行器，其特征在于：分支III中的三个移动副(91)、(92)、(93)的轴线彼此正交，分别沿直角坐标系的Z轴、X轴和Y轴方向，分支I中的移动副(94与分支II中的移动副(96)的轴线沿直角坐标系的X轴方向，移动副(95)与移动副(97)的轴线沿直角坐标系的Z轴方向。

2.根据权利要求1所述的一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构，其特征在于：分支I和分支II之间的距离可以根据具体零件要求进行调整。

3.一种用于大型零件对准装配操作的机器人，运动副全部为移动副，机器人的机架(20)固定在基础上，框架(1)安装在升降台(2)的导轨(13)、(19)上，导轨(13)、(19)固定在升降台(2)上，丝杠(10)连接在框架(1)上，伺服电机(12)通过电机座(11)安装在框架(1)上，滑台(8)支撑在轨道(9)上，通过螺母与丝杠(10)连接，U型支架(4)连接在滑台(8)上，U型支架(4)上的末端执行器(40)与丝杠(28)连接，丝杠(28)通过导向构件与外壳(30)连接，U型支架(4)的底座(32)通过螺母与丝杠(6)连接，U型支架(5)连接在滑台(8)上，其特征在于：伺服电机(21)通过连杆(22)、(23)驱动升降台(2)带动机器人机构末端执行器(40)沿Z轴移动，伺服电机(16)驱动丝杠(17)使框架(1)带动机器人机构末端执行器(40)沿X轴移动，伺服电机(12)通过丝杠(10)驱动滑台(8)带动机器人机构末端执行器(40)沿Y轴移动，伺服电机(18)通过丝杠(6)可以使U型支架(4)沿X轴移动，伺服电机(14)通过丝杠(7)可以使U型支架(5)沿X轴移动，伺服电机(31)通过螺母(29)驱动丝杠(28)带动末端执行器(40)沿Z轴移动，U型支架(4)、(5)中的伺服电机(31)通过螺母(29)驱动丝杠(28)，使U型支架(4)、(5)上的末端执行器(40)沿Z轴方向移动。

4.根据权利要求3所述的一种用于大型零件对准装配操作的机器人，其特征在于：U型支架(4)和U型支架(5)上的末端执行器(40)的结构及其沿Y轴方向的距离可调，以适应不同形状和不同尺寸的零件。

5.根据权利要求3和权利要求4所述的一种用于大型零件对准装配操作的机器人，其特征在于：U型支架(4)、(5)上的末端执行器(40)中安装有滚动体(24)、(25)、(26)、(27)。