[发明专利]一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法有效
| 申请号： | 201710120792.X | 申请日： | 2017-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN106871905B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 宋申民;谭立国;赵凯;张秀杰;吴骁航;司译文 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/49 |
| 代理公司： | 23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，属于航天导航系统领域，为了解决现有的高斯滤波算法将噪声和状态分开处理，导致计算量大和估计精度不高的缺点，而提出一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，满足：k+1时刻的状态关于前k步量测值的一步后验概率密度函数是高斯的；k+1时刻的实际量测值关于前k步量测值的一步后验预测概率密度函数是高斯的；所述方法包括：建立状态在k+1时刻的预测均值和协方差表达式；建立状态在k+1时刻的后验均值和协方差表达式；基于CKF滤波算法对步骤一和步骤二得到的表达式进行求解，得到修正后的均值和方差；根据修正后的均值和方差修正航向，实现导航。本发明适用于航天飞行器导航系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 理想 条件下 滤波 替代 框架 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，所述方法基于非线性离散系统模型，并且满足如下条件：/nk+1时刻的状态关于前k步量测值的一步后验概率密度函数是高斯的；/nk+1时刻的实际量测值关于前k步量测值的一步后验预测概率密度函数是高斯的；/n其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n步骤一：根据飞行器内的传感器测量值，获取飞行器在k时刻的状态值x
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