[发明专利]一种地面无人平台车载综合控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 201710118078.7 | 申请日： | 2017-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN108153296A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 孟红;刘进;王宏明;赵熙俊;崔星;朱森 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种地面无人平台车载综合控制系统及控制方法，该系统包括三层，分别为：车载参数配置管理模块、车载定位定向模块和车载系统监控模块；车载编队机动规划模块和车载规划跟踪模块；车载信息记录模块和车载运动控制决策模块；本发明提供的技术方案实现了地面无人平台在多种控制模式下的系统监管，能够灵活切换不同的控制模式。 | ||
| 搜索关键词： | 无人平台 综合控制系统 控制模式 参数配置管理 车载定位 车载系统 车载信息 定向模块 跟踪模块 规划模块 记录模块 监控模块 决策模块 系统监管 运动控制 三层 灵活 规划 | ||
【主权项】：
一种地面无人平台车载综合控制系统，其特征在于，所述控制系统包括车载参数配置管理模块、车载定位定向模块和车载系统监控模块；车载编队机动规划模块和车载规划跟踪模块；车载运动控制决策模块；所述控制系统分别连接环境感知传感器系统、平台综合管控系统和远程驾驶操控单元；所述环境感知传感器系统包括环境感知地图创建模块和紧急避险地图创建模块；所述远程驾驶操控单元分别连接所述车载定位定向模块、所述车载参数配置管理模块、所述车载编队机动规划模块和所述车载运动控制决策模块；所述车载系统监控模块接收且分解所述远程驾驶操控单元下发的任务，并将分解的子任务分配给所述车载编队机动规划模块、所述车载规划跟踪模块、所述环境感知地图创建模块和所述车载运动控制决策模块，同时接收所述车载编队机动规划模块、所述车载规划跟踪模块、所述环境感知地图创建模块反馈的运行状态。
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