[发明专利]一种地面无人平台车载综合控制系统及控制方法

说明书

本发明提供了一种地面无人平台车载综合控制系统及控制方法，该系统包括三层，分别为：车载参数配置管理模块、车载定位定向模块和车载系统监控模块；车载编队机动规划模块和车载规划跟踪模块；车载信息记录模块和车载运动控制决策模块；本发明提供的技术方案实现了地面无人平台在多种控制模式下的系统监管，能够灵活切换不同的控制模式。

技术领域

本发明属于无人系统平台软件架构体系设计领域，具体讲涉及一种地面无人平台车载综合控制系统及控制方法。

背景技术

地面无人系统属于复杂的智能系统，包括自主驾驶模式、远程操控模式、编队行驶模式、人工干预模式等，系统中的每个模块可细分为诸多功能相互独立的节点。对于复杂智能系统而言，需要功能完善的架构体系支撑其系统功能的实现，并实时监控各模式下的子系统运行状态。

在地面无人平台系统的现有设计中以功能实现为主，缺乏有效的进程管理软件，同时并未考虑整体软件架构设计，不便于地面无人系统集成。现有的地面无人系统技术中涉及环境感知、定位导航、执行机构、控制指令等多种信息交互，因缺乏有效的进程监控手段，不能有效监管和排查信息交互过程中的问题；地面无人平台包括自主驾驶、远程操控、编队行驶、人工干预等控制手段，不同模式间缺少便捷的切换方法。地面无人平台系统层次划分混乱，不利于大型系统的集成与开发。

为克服现有地面无人平台缺乏行之有效的架构设计和模式切换不灵活的缺陷，需要提供一种地面无人平台的综合控制系统和控制方法。

发明内容

为满足现有技术发展的需要，本发明提供了一种地面无人平台车载综合控制系统及控制方法。

本发明提供的地面无人平台车载综合控制系统，其特征在于，所述控制系统包括车载参数配置管理模块、车载定位定向模块和车载系统监控模块；

车载编队机动规划模块和车载规划跟踪模块；

车载运动控制决策模块；

所述控制系统分别连接环境感知传感器系统、平台综合管控系统和远程驾驶操控单元；所述环境感知传感器系统包括环境感知地图创建模块和紧急避险地图创建模块；所述远程驾驶操控单元分别连接所述车载定位定向模块、所述车载参数配置管理模块、所述车载编队机动规划模块和所述车载运动控制决策模块；

所述车载系统监控模块接收且分解所述远程驾驶操控单元下发的任务，并将分解的子任务分配给所述车载编队机动规划模块、所述车载规划跟踪模块、所述环境感知地图创建模块和所述车载运动控制决策模块，同时接收所述车载编队机动规划模块、所述车载规划跟踪模块、所述环境感知地图创建模块反馈的运行状态。

优选的，所述车载系统监控模块接收所述远程驾驶操控单元发出的启动命令后转入“状态监控”状态，并依次向所述车载编队机动系统、所述车载规划跟踪模块、所述环境感知地图创建模块发送启动命令，同时接收模块运行状态的反馈信息；

所述远程驾驶操控单元启动所述车载定位定向模块和所述车载参数配置管理模块。

优选的，所述远程驾驶操控单元发出的机动任务包括：

编队，所述车载系统监控模块向所述车载编队机动规划模块下发编队机动任务，向所述车载规划跟踪模块下发编队机动模式任务，向所述车载运动控制决策模块下发自主驾驶任务；

系统停车，所述车载系统监控模块向所述车载编队机动规划模块下发等待任务，向所述规划跟踪模块下发系统停车任务，向所述车载运动控制决策模块下发自主驾驶任务；

遥控驾驶，所述车载系统监控模块向所述车载编队机动规划模块下发等待任务，向所述车载规划跟踪模块下发等待任务，向所述车载运动控制决策模块下发遥控驾驶任务；或，