[发明专利]一种不规则多旋翼无人机悬停状态受力中心位置检测方法有效
| 申请号： | 201710115933.9 | 申请日： | 2017-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN106843253B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 兰玉彬;姚伟祥;李继宇;欧阳帆;黎志宏;林晋立;李一凡 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 罗伟富 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种不规则多旋翼无人机悬停状态受力中心位置检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，确定无人机旋翼面有效边界；(2)依据旋翼面有效边界对无人机进行质量区域分割，得到旋翼面有效边界区域受力分布方程；(3)采集旋翼面有效边界区域内几何中心位置信息，得到几何中心位置的图形方程；(4)无人机起飞悬停，采集无人机各旋翼转速、空间位置信息及无人机姿态信息，得到无人机悬停状态下的空间姿态方程；(5)利用空间姿态方程结合所述受力分布方程及所述图形方程，得到无人机悬停状态受力中心位置方程；(6)飞行控制系统实时对悬停状态下受力中心位置信息进行处理分析，协助无人机进行姿态调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不规则 多旋翼 无人机 悬停 状态 中心 位置 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种不规则多旋翼无人机悬停状态受力中心位置检测方法，其特征在于，包括步骤：/n(1)无人机静止，确定不规则布局的多旋翼无人机旋翼面有效边界；/n(2)依据确定的旋翼面有效边界对无人机进行质量区域分割，得到无人机旋翼面有效边界区域受力分布方程；/n(3)采集旋翼面有效边界区域内几何中心位置信息，得到具体旋翼面有效边界区域内几何中心位置的图形方程；/n(4)无人机起飞悬停，利用传感器实时采集无人机各旋翼转速、空间位置信息及无人机姿态信息，得到无人机悬停状态下的空间姿态方程；/n(5)利用得到的空间姿态方程结合旋翼面有效边界区域受力分布方程及旋翼面有效边界区域内几何中心位置的图形方程，得到无人机悬停状态受力中心位置方程，并将悬停状态下受力中心位置转换为矢量空间坐标点形式记录；/n(6)飞行控制系统实时对悬停状态下受力中心位置信息进行处理分析，协助无人机进行姿态调整，以保证飞行稳定性。/n
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