[发明专利]机器人制造环境中的碰撞防护

摘要

提供了用于机器人制造环境中的碰撞防护的系统和方法。一个实施例是包括机器人的设备。所述机器人包括末端执行器和致动器，所述末端执行器在制造单元内操作，所述致动器定义在所述制造单元内重新取向所述末端执行器的运动链。机器人还包括成像系统和控制器，所述成像系统安装有所述末端执行器，所述控制器识别镜子的位置和取向。所述控制器能够引导所述致动器朝向所述镜子取向所述成像系统，通过操作所述成像系统扫描所述镜子中的图像而采集3D位置的点云，以及通过关于由所述镜子定义的表面折叠所述3D位置而修正所述点云中的所述3D位置。所述机器人还能够基于所述经修正的位置确定由所述机器人在所述制造单元内占据的体积，以及基于所述体积引导所述机器人操作以防止在所述制造单元内的碰撞。

主权项

一种设备，其包含：机器人(150)，其包含：末端执行器(132)，其在制造单元(100)内操作；致动器(114、116)，其定义在所述制造单元内重新取向所述末端执行器的运动链(156)；成像系统(134)，其具有所述末端执行器；以及控制器(152)，其识别镜子(200)的位置和取向，引导所述致动器朝向所述镜子取向所述成像系统，通过操作所述成像系统扫描所述镜子中的图像而采集3D位置的点云(756)，通过关于由所述镜子定义的表面(201)折叠所述3D位置而修正所述点云中的所述3D位置，基于经修正的3D位置确定由所述机器人在所述制造单元内占据的体积(758)，并且基于所述体积引导所述机器人操作以防止在所述制造单元内的碰撞。