[发明专利]一种移动机器人快速视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人快速视觉定位方法，主要采用CCD传感模块、图像处理模块和位置信息解算模块三个模块，算法基本流程为由尺寸特征与对象的最小分辨尺寸确定下采样率，而后对图像进行下采样，对下采样后的图像进行图像处理得到对象的坐标，根据对象坐标和下采样率确定对象在源图像中所处区域，然后对源图像该区域进行图像分割和特征提取，由此将一幅高分辨率的图像处理转变为两幅低分辨率的图像处理，在保证视觉定位精度的基础上大大减少图像处理的工作量和时间，本发明可以很好地满足视觉图像处理的实时性要求。

主权项

1.一种移动机器人快速视觉定位方法，其特征在于，采用三个模块，A、CCD传感模块，用于采集环境图像并向图像处理模块传送采集到的图像，B、图像处理模块，用于接收CCD传感模块传送的图像并进行图像处理提取图像的特征信息用于解算机器人的位置信息，同时提取对象尺寸特征用于下一幅图像的处理，C、位置信息解算模块，用于接收图像处理模块的图像特征信息并解算出机器人的位置信息；方法步骤如下：1)通过CCD传感模块连续采集环境图像并传送给图像处理模块，执行步骤2)；2)若当前为视频第一帧图像，执行步骤3)，否则执行步骤4)；3)图像处理模块对接收到的图像进行处理，而后提取图像的特征信息传送给位置信息解算模块用于解算机器人位置信息，同时提取对象尺寸特征用于下一幅图像的处理，执行步骤5)；4)根据对象尺寸特征和最小分辨尺寸确定图像的下采样率并对源图像进行下采样，对下采样后的图像进行图像处理得到对象坐标，根据对象坐标和下采样率确定对象在源图像中的区域，对源图像的该区域进行图像处理，提取图像的特征信息传送给位置信息解算模块用于解算机器人位置信息，同时提取对象尺寸特征用于下一幅图像的处理，执行步骤5)；5)位置解算模块接收图像处理模块传送的特征信息，解算出移动机器人的位置信息，执行步骤2)；步骤4)所述的下采样算法如下：图像分辨率为a*b，由上一幅图像处理得到的对象尺寸特征为c，最小分辨尺寸为d，则下采样率为d²/c²，下采样后图像分辨率为a*b*(c/d)^{^2}，即每(d/c)^{^2}个点中采样一个点组成新的图像。