[发明专利]一种基于机器视觉跟踪的集装箱货柜车防吊起方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉跟踪的集装箱货柜车防吊起系统，包括轮胎吊、摄像头、货柜车、集装箱、视频报警机、中控室控制设备，摄像头安装于所述轮胎吊底部支架，高度与所述货柜车的车架平齐，摄像头的视场垂直于货柜车行驶方向；摄像头向视频报警机输入跟踪获得的视频图像，视频报警机采用基于快速傅立叶变化在线学习的跟踪算法对获得的视频图像进行处理，当判定货柜车被吊起时，向中控室控制设备发出报警信号。该系统能够自动检测集装箱与货柜车是否分离，从而避免人为失误将集装箱货柜车误吊起，实现对箱区堆场作业的安全预控。

主权项

1.一种基于机器视觉跟踪的集装箱货柜车防吊起方法，包括以下步骤：步骤一、摄像头采集当前时刻t视频图像，获取集装箱货柜车对应区域视频图像，确定所述视频图像的宽度和高度；步骤二、选定摄像头视场中图像下半部分为跟踪感兴趣区域，将跟踪感兴趣区域中划定若干个跟踪子区，跟踪子区个数为不小于3个的奇数；各跟踪子区均为矩形，其位置满足设定的拓扑关系；步骤三、摄像头采集下一时刻t+1的视频图像，视频报警机对所述步骤二中的各个子区采用基于快速傅立叶变化在线学习的跟踪算法，估计各个子区目标外形框的位置；步骤四、判断各子区的跟踪结果，是否有一半以上子区的垂直向上运动超过N个像素；若是，则判定货柜车车架被吊起；若否，则判定货柜车车架没有被吊起，继续以T秒时间为间隔，各个子区自动按照步骤二重置，并重复步骤三至步骤四；步骤五、若判定货柜车车架被吊起，则视频报警机向中控室控制设备发出预警信号，提醒吊车司机暂停吊起动作；否则，吊车司机按照程序完成正常起吊；其中，所述摄像头视场垂直于货柜车行驶方向，所述摄像头向视频报警机输入跟踪获得的视频图像；t＝1,2,3,...,M，M为跟踪视频帧总数，N为像素个数，T为设定的视频图像采集的时间间隔。