[发明专利]控制装置、计算机可读存储介质及控制方法

摘要

本发明提供一种控制装置、计算机可读存储介质及控制方法，对包含运动体及驱动该运动体的驱动源的控制系统进行控制。控制装置包括：实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示驱动源为了驱动运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示运动体的速度；推断部，使用表示运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示控制系统产生的外力，所述速度推断值与该外力推断值对应，表示运动体的速度；以及输出部，若推断部算出外力推断值，便基于一并算出的速度推断值，评价外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将该外力推断值有效地输出。

主权项

一种控制装置，对控制系统进行控制，所述控制系统包含运动体及驱动所述运动体的驱动源，所述控制装置的特征在于，包括：实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示所述驱动源为了驱动所述运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示所述运动体的速度；推断部，使用表示所述运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于所述转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示所述控制系统产生的外力，所述速度推断值与所述外力推断值对应，表示所述运动体的速度，且所述运算式包含对所述速度推断值及所述外力推断值进行更新的项，以便使所述速度实际值与所述速度推断值一致；以及输出部，若所述推断部算出所述外力推断值，便基于一并算出的所述速度推断值，评价所述外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将所述外力推断值有效地输出。