[发明专利]控制装置、计算机可读存储介质及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，对控制系统进行控制，所述控制系统包含运动体及驱动所述运动体的驱动源，所述控制装置的特征在于，包括：

实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示所述驱动源为了驱动所述运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示所述运动体的速度；

推断部，使用表示所述运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于所述转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示所述控制系统产生的外力，所述外力反映在所述运动体与对象物之间产生的摩擦力，所述速度推断值与所述外力推断值对应，表示所述运动体的速度，且所述运算式包含对所述速度推断值及所述外力推断值进行更新的项，以便使所述速度实际值与所述速度推断值一致；以及

输出部，若所述推断部算出所述外力推断值，便基于一并算出的所述速度推断值，评价所述外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将所述外力推断值有效地输出。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述速度推断值与对应的所述速度实际值之间的差小于预先规定的值时，所述输出部判断有指定的可靠度。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，在判断没有指定的可靠度时，所述输出部输出零作为外力推断值。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，在判断没有指定的可靠度时，所述输出部维持前次输出的外力推断值的输出值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述运算式包含所述运动体的质量系数及所述运动体的粘性阻力作为参数。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，还包括统计部，所述统计部针对所述输出部输出的指定期间内的外力推断值，将所述指定期间分割成多个期间，且输出各分割期间内外力推断值的产生概率的分布。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有控制程序，所述控制程序对包含运动体及驱动所述运动体的驱动源的控制系统进行控制，其特征在于，所述控制程序被处理器执行时实现以下步骤：

取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示所述驱动源为了驱动所述运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示所述运动体的速度；

使用表示所述运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于所述转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示所述控制系统产生的外力，所述外力反映在所述运动体与对象物之间产生的摩擦力，所述速度推断值与所述外力推断值对应，表示所述运动体的速度，且所述运算式包含对所述速度推断值及所述外力推断值进行更新的项，以便使所述速度实际值与所述速度推断值一致；以及

若算出所述外力推断值，便基于一并算出的所述速度推断值，评价所述外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将所述外力推断值有效地输出。

8.一种控制方法，对包含运动体及驱动所述运动体的驱动源的控制系统进行控制，其特征在于，包括以下步骤：

取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示所述驱动源为了驱动所述运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示所述运动体的速度；

使用表示所述运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于所述转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示所述控制系统产生的外力，所述外力反映在所述运动体与对象物之间产生的摩擦力，所述速度推断值与所述外力推断值对应，表示所述运动体的速度，且所述运算式包含对所述速度推断值及所述外力推断值进行更新的项，以便使所述速度实际值与所述速度推断值一致；以及

若算出所述外力推断值，便基于一并算出的所述速度推断值，评价所述外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将所述外力推断值有效地输出。