[发明专利]控制装置、计算机可读存储介质及控制方法

说明书

本发明提供一种控制装置、计算机可读存储介质及控制方法，对包含运动体及驱动该运动体的驱动源的控制系统进行控制。控制装置包括：实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示驱动源为了驱动运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示运动体的速度；推断部，使用表示运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示控制系统产生的外力，所述速度推断值与该外力推断值对应，表示运动体的速度；以及输出部，若推断部算出外力推断值，便基于一并算出的速度推断值，评价外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将该外力推断值有效地输出。

技术领域

本发明涉及一种推断对象物的特性的控制装置、控制程序及控制方法。

背景技术

作为产业用装置的一个例子，有如下构成：通过使两个物体相对移动，利用两者之间产生的摩擦力等。例如，存在如下压印器等：通过将工具按压在对象物，并使对象物与工具的位置关系时间性变化，从而在对象物的表面上形成任意的文字及数字。作为这种利用摩擦力的构成，还列举各种机床或车床装置等。

这种利用摩擦力的构成中，有如下问题：因产生摩擦力的工具等磨耗，产生的摩擦力下降，工具对对象物的削入量减少。为了实现稳定的压印动作，重要的是削入量的管理。

日本专利特开2014-195847号公报(专利文献1)中，公开了一种检测这种工具的磨耗的方法。具体来说，专利文献1公开了如下构成：当旋转驱动研磨台的旋转转矩的值的变化量超过指定值时，便向使用者发出警报。

[背景技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]：日本专利特开2014-195847号公报

发明内容

[发明欲解决的课题]

所述专利文献1中公开的构成虽然能应用于比如反复实施预先规定的动作的构成，但难以应用于根据要求或处理而动作不同的构成。例如，在压印器等中，需要按照A、B、C、…的顺序形成不同文字，仅靠旋转转矩的值的变化量，无法检测工具的磨耗等。

因此，期望有一种能精度良好地推断包含如上所述的摩擦力等在内的外力的构成。

[解决课题的手段]

根据本发明的一实施方式，提供一种控制装置，对包含运动体及驱动该运动体的驱动源的控制系统进行控制。控制装置包括：实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示驱动源为了驱动运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示运动体的速度；以及推断部，使用表示运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示控制系统产生的外力，所述速度推断值与该外力推断值对应，表示运动体的速度。运算式包含对速度推断值及外力推断值进行更新的项，以便使速度实际值与速度推断值一致。控制装置包括输出部，若推断部算出外力推断值，便基于一并算出的速度推断值，评价外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将该外力推断值有效地输出。

优选为，在速度推断值与对应的速度实际值之间的差小于预先规定的值时，输出部判断有指定的可靠度。

优选为，在判断没有指定的可靠度时，输出部输出零作为外力推断值。

优选为，在判断没有指定的可靠度时，输出部维持前次输出的外力推断值的输出值。

优选为，运算式包含运动体的质量系数及运动体的粘性阻力作为参数。

优选为，控制装置还包括统计部，所述统计部针对输出部输出的指定期间内的外力推断值，将该指定期间分割成多个期间，且输出各分割期间内外力推断值的产生概率的分布。