[发明专利]一种用于夹持物料的手爪及抓手

摘要

本发明属于生产线机器人领域，具体为一种夹持物料的手爪，包括手爪主体、连接轴和第一弹性牵引件，手爪主体可转动地连接于连接轴，第一弹性牵引件连接连接轴和手爪主体；手爪主体包括连接座、至少两个爪臂和至少两个手指组件，每个爪臂安装在连接座上，每个爪臂具有预设范围内的被动自由度，每个手指组件安装在对应一个爪臂上，手指组件包括固定部和抓取部，该手爪可抓取表面为曲面的物件，其自适应能力高，与物件的贴合程度高，抓取稳固；本发明还提供一种应用上述手爪的抓手，包括机座、两个手爪和负压源，该抓手自适应能力强，抓取稳固。

主权项

一种用于夹持物料的手爪，其特征在于：包括手爪主体、连接轴和第一弹性牵引件；所述手爪主体包括：连接座，其与所述连接轴可转动地连接；呈一定夹角的第一爪臂和第二爪臂，两个爪臂的一端与连接座连接，另一端向连接座的前侧延伸，每个所述爪臂具有预设范围内的被动自由度；至少两个手指组件，所述第一爪臂和第二爪臂上至少安装一个手指组件，每个所述手指组件包括固定部和抓取部，所述固定部与对应的爪臂连接，所述抓取部位于该爪臂的前侧；所述第一弹性牵引件的一端与所述连接轴连接，另一端与手爪主体连接使第一爪臂和第二爪臂保持在预设的朝向。