[发明专利]用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量方法及系统

摘要

本发明公开了一种用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量系统，包括工控机、移动机器人平台、机器人等，工控机各设备进行电气连接，按照扫描路径规划得到的路径，控制机器人平台及机器人运动，带动扫描设备对待测量部件进行扫描，并实时跟踪空间位姿，采集扫描数据及跟踪定位数据，根据跟踪定位数据，对扫描数据进行拼接处理，得到待测量部件形面的测量数据。本发明能够实现大尺寸复杂形面的自动测量，提高大尺寸复杂形面的测量效率，同时在测量中保证产品安全。

主权项

1.用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量系统，该系统包括：工控机、移动机器人平台、机器人控制器、工业机器人、全局测量系统、扫描设备、扫描路径规划控制器、扫描数据处理器，其中：/n所述工控机与所述机器人控制器、扫描设备、移动机器人平台进行电气连接，扫描路径规划控制器运行于工控机中，用于根据测量需求规划移动机器人平台的行走路径，以及工业机器人的运动路径，工控机按照扫描路径规划控制器得到的路径，控制移动机器人平台及工业机器人运动，带动扫描设备对待测量部件进行扫描；所述全局测量系统实时跟踪扫描设备的空间位姿，工控机实时采集扫描设备的扫描数据及全局测量系统的跟踪定位数据，扫描数据处理器运行于工控机中，根据全局测量系统的跟踪定位数据，对扫描设备的扫描数据进行拼接处理，得到待测量部件型面的测量数据，其中，所述路径规划控制器集成在工控机上，读取待测部件、移动机器人平台、工业机器人、扫描设备的三维模型，根据测量得到的相对位姿关系构建扫描路径规划仿真环境，通过路径规划方法生成无干涉的移动机器人平台及工业机器人运动路径，所述工业机器人是具有6个自由度的串联式机器人。/n