[发明专利]用于智能机器人的路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201710071204.8 | 申请日： | 2017-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN106908052B | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 代勇 | 申请（专利权）人： | 北京光年无限科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 张文娟;朱绘 |
| 地址： | 100000 北京市石景山区石景山*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于智能机器人的路径规划方法，所述智能机器人安装有机器人操作系统，该方法包括：获取视角内的具有三维深度信息的视觉三维点云；在视平面上，在视角内划分出多个投影区域；对所述具有三维深度信息的视觉三维点云在每个投影区域的投影进行最近点迭代处理，将最近点作为该投影区域的激光二维数据点，进而得到与所述视觉三维点云对应的激光二维点云；利用激光SLAM算法和所得到的激光二维点云进行路径规划。本发明实施例通过将利用深度视觉摄像头获取的视觉三维点云转换成激光二维点云，可以将激光SLAM算法与视觉传感器结合使用，完成机器人的路径规划和导航，有效的提高了使用视觉传感器的机器人的路径规划稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 智能 机器人 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于智能机器人的路径规划方法，所述智能机器人安装有机器人操作系统，该方法包括：获取视角内的具有三维深度信息的视觉三维点云；在视平面上，在视角内划分出多个投影区域；对所述具有三维深度信息的视觉三维点云在每个投影区域的投影进行最近点迭代处理，将最近点作为该投影区域的激光二维数据点，进而得到与所述视觉三维点云对应的激光二维点云；利用激光SLAM算法和所得到的激光二维点云进行路径规划。
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