[发明专利]用于智能机器人的路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种用于智能机器人的路径规划方法，所述智能机器人安装有机器人操作系统，该方法包括：

通过深度相机获取视角内的具有三维深度信息的视觉三维点云，所述视角为机器人的视平面上的视角；

在视平面上，在视角内平均划分出多个扇形投影区域，在每个扇形投影区域内利用预设的几何模型对所述具有三维深度信息的视觉三维点云进行投影；

对所述具有三维深度信息的视觉三维点云在每个扇形投影区域的投影进行最近点迭代处理，将每个扇形投影区域内距离所述机器人投影点最近的投影点作为该扇形投影区域的激光二维数据点，进而得到与所述视觉三维点云对应的激光二维点云；

利用激光SLAM算法和所得到的激光二维点云进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，该方法还包括如下步骤：

对获取的视觉三维点云数据进行滤波和/或平滑处理以修复丢失的深度数据。

3.根据权利要求1或2所述的路径规划方法，其特征在于，该方法还包括如下步骤：

基于路径规划进行导航。

4.一种用于智能机器人的路径规划装置，所述智能机器人安装有机器人操作系统，该装置包括：

视觉三维点云获取模块，其通过深度相机获取视角内的具有三维深度信息的视觉三维点云，所述视角为机器人的视平面上的视角；

投影区域划分模块，其在视平面上，在视角内平均划分出多个扇形投影区域；

激光二维点云获取模块，其在每个扇形投影区域内利用预设的几何模型对所述具有三维深度信息的视觉三维点云进行投影，而后对所述具有三维深度信息的视觉三维点云在每个扇形投影区域的投影进行最近点迭代处理，将每个扇形投影区域内距离所述机器人投影点最近的投影点作为该扇形投影区域的激光二维数据点，进而得到与所述视觉三维点云对应的激光二维点云；

路径规划模块，其利用激光SLAM算法和所得到的激光二维点云进行路径规划。

5.根据权利要求4所述的路径规划装置，其特征在于，所述视觉三维点云获取模块，其进一步对获取的视觉三维点云数据进行滤波和/或平滑处理以修复丢失的深度数据。

6.根据权利要求4或5所述的路径规划装置，其特征在于，该装置还包括如下模块：

导航模块，其基于路径规划进行导航。