[发明专利]定位方法及系统

摘要

本发明实施例公开了一种定位方法及系统，通过接收到的GPS信号，以及车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；通过视觉感知系统识别车辆的实时位置周围的参照物，以及车辆与参照物在预置方向上的第一距离；通过处理器计算车辆实时位置处车辆与参照物在上述预置方向上的第二距离，基于第一距离和第二距离计算车辆在上述预置方向上的修正量，基于该修正量对车辆的实时位置在上述预置方向上进行修正。以较低的成本提高了车辆的定位精度。

主权项

一种定位方法，其特征在于，包括：基于接收到的GPS信号，以及测量得到的车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物；通过所述视觉感知系统识别所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在预置方向上的第一距离；所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向，或者，与所述车辆的行驶方向平行的方向；计算所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在所述预置方向上的第二距离，所述参照物的坐标通过高精度地图获取；基于所述第一距离和所述第二距离计算车辆在所述预置方向上的修正量；基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正。