[发明专利]定位方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，更具体地说，涉及一种定位方法及系统。

背景技术

目前，为了实现自动驾驶汽车的定位精度，一般采用的方法是在汽车上装备高精度的差分GPS仪器，同时在地面部署若干已知精确三维坐标的差分GPS基站台，差分GPS仪器根据GPS基站台发送的位置修正信息来提高差分GPS仪器的定位高度。

由于需要在地面部署GPS基站台，目前的定位方法的实现成本较高。因此，如何以较低的成本提高汽车的定位精度成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种定位方法及系统，以实现以较低的成本提高汽车的定位精度。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种定位方法，包括：

基于接收到的GPS信号，以及测量得到的车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；

通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物；

通过所述视觉感知系统识别所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在预置方向上的第一距离；所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向，或者，与所述车辆的行驶方向平行的方向；

计算所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在所述预置方向上的第二距离，所述参照物的坐标通过高精度地图获取；

基于所述第一距离和所述第二距离计算车辆在所述预置方向上的修正量；

基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正。

上述方法，优选的，所述车辆在所述预置方向上的修正量为所述第二距离与所述第一距离的差值；

所述基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正，包括：

将所述修正量转换为所述车辆的实时位置所属坐标系下的坐标值；

将所述车辆在所述预置方向上的实时位置与所述坐标值的差值确定为所述车辆在所述预置方向上的修正后的位置。

上述方法，优选的，所述通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物，包括：

通过视觉感知系统识别如下参照物中的至少一种：车辆实时位置周围的道路交通标志，标线，建筑物，预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线。

上述方法，优选的，所述标线至少包括：车道线，停车线和导向箭头；

当所述参照物为车道线时，所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向；

当所述参照物为停车线，导向箭头，道路交通标志，建筑物，或者，预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线时，所述预置方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向。

上述方法，优选的，若所述参照物为预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线，所述通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物，包括：

通过视觉感知系统识别车辆实时位置处的车道线的曲率；

判断车道线的曲率变化是否满足预置条件；

当车道线的曲率变化满足预置条件时，确定所述车辆到达所述预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线。

一种定位系统，包括：

车载GPS定位装置，用于获取GPS信号；

惯性传感器，用于测量车辆的横摆角速度；

轮速传感器，用于测量车辆的车轮轮速；

电子罗盘，用于测量车辆的航向角；

视觉感知系统，用于识别车辆实时位置周围的参照物，并识别所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在预置方向上的第一距离；所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向，或者，与所述车辆的行驶方向平行的方向；

高精度地图设备，用于获取上述参照物的坐标；

处理器，用于基于接收到的GPS信号，以及测量得到的车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；计算所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在所述预置方向上的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离计算车辆在所述预置方向上的修正量；基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正。

上述系统，优选的，所述车辆在所述预置方向上的修正量为所述第二距离与所述第一距离的差值；

所述处理器基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正，包括：

所述处理器将所述修正量转换为所述车辆的实时位置所属世界坐标系下的坐标值；将所述车辆在所述预置方向上的实时位置与所述坐标值的差值确定为所述车辆在所述预置方向上的修正后的位置。

上述系统，优选的，所述视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物，包括：