[发明专利]一种基于直方图控制点的图像配准目标检测方法

摘要

本发明中提出的一种基于直方图控制点的图像配准目标检测方法，其主要内容包括缩放变量部分表示直方图控制点(HoCP)，HoCP和迭代霍夫森林(IHF)检测算法的组合，6D对象姿态估计，其过程为，先将直方图控制点特征的计算过程描述为缩放变量部分表示，用隐式B样条表示点云，然后将这些尺度变化特征的辨别信息编码到迭代霍夫森林检测算法中，最后，利用学习到的形状信息以粗略到精细的方式细化6D对象姿态估计。本发明运用了迭代霍夫森林检测算法的控制点直方图的新型架构，能够估计给定候选2D边界框的遮挡和混乱对象的6D姿态，确保了对象姿态的细化，提高在严重闭塞和杂波以及类似的视觉干扰的情况下的配准效果。

主权项

一种基于直方图控制点的图像配准目标检测方法，其特征在于，主要包括缩放变量部分表示：直方图控制点(HoCP)(一)；HoCP和迭代霍夫森林(IHF)检测算法的组合(二)；6D对象姿态估计(三)。