[发明专利]利用钢丝传动的双凸轮盘输出变速关节

摘要

利用钢丝传动的双凸轮盘输出变速关节，它涉及一种变速关节，以解决现有采用电机调速实现外骨骼关节运动，电机输出扭矩较大，关节运动精度较低和成本较高的问题，它包括输入轴、支撑架、关节轴、下凸轮、上凸轮、一号钢丝绳和二号钢丝绳；所述关节轴转动安装在支撑架上，所述输入轴转动安装在支撑架和关节轴上，所述下凸轮和所述上凸轮布置在所述输入轴的两侧并分别固装在所述关节轴上，所述下凸轮和所述上凸轮构成一个封闭的偏心圆；所述一号钢丝绳铺设在所述上圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上；所述二号钢丝绳铺设在所述下圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上。本发明用于外骨骼或仿人机器人关节。

主权项

1.利用钢丝传动的双凸轮盘输出变速关节，其特征在于：它包括输入轴(1)、支撑架(2)、关节轴(3)、下凸轮(4)、上凸轮(5)、一号钢丝绳(6)和二号钢丝绳(7)；所述下凸轮(4)和所述上凸轮(5)结构相同且连接为一体；所述关节轴(3)转动安装在支撑架(2)上，所述输入轴(1)转动安装在支撑架(2)和关节轴(3)上，所述输入轴(1)的轴向与所述关节轴(3)的轴向垂直，所述下凸轮(4)和所述上凸轮(5)布置在所述输入轴(1)的两侧并分别固装在所述关节轴(3)上，所述下凸轮(4)和所述上凸轮(5)构成一个封闭的偏心圆，所述上凸轮(5)的侧面上加工有上圆弧形绳槽(5‑1)，所述下凸轮(4)的侧面上加工有下圆弧形绳槽(4‑1)；所述一号钢丝绳(6)的一端与所述上凸轮(5)的邻近所述关节轴(3)的一端固接，所述一号钢丝绳(6)铺设在所述上圆弧形绳槽(5‑1)后缠绕在所述输入轴(1)上，所述一号钢丝绳(6)的另一端固定在所述输入轴(1)的上端；所述二号钢丝绳(7)的一端与所述下凸轮(4)的邻近所述关节轴(3)的一端固接，所述二号钢丝绳(7)铺设在所述下圆弧形绳槽(4‑1)后缠绕在所述输入轴(1)上，所述二号钢丝绳(7)的另一端固定在所述输入轴(1)的下端；所述一号钢丝绳(6)和所述二号钢丝绳(7)在输入轴(1)上的绳段为同方向缠绕。