[发明专利]一种基于啮齿类动物模型和RTAB‑Map闭环检测算法的SLAM方法有效
| 申请号： | 201710045551.3 | 申请日： | 2017-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN106814737B | 公开（公告）日： | 2018-02-06 |
| 发明（设计）人： | 陈孟元;许瞳;凌有铸 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/73;G06N3/08 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231 | 代理人： | 陈书华 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于啮齿类动物模型和RTAB‑Map闭环检测算法的SLAM方法，利用啮齿类动物模型海马神经细胞能够进行空间定位，融合现有的闭环检测RTAB‑MAP算法构建出一种新的仿生导航模型，在保证系统具有良好实时性的条件下，能够实现大环境下长期累积误差的修正，并在一定程度上提高由于室内光线变换造成导航的不稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 啮齿 类动物 模型 rtab map 闭环 检测 算法 slam 方法 | ||
【主权项】：
一种基于啮齿类动物模型和RTAB‑Map闭环检测算法的同步定位与地图构建方法，所述方法包括以下步骤：步骤1)通过吸引子竞争网络的动力学模型控制位姿网内部的活动，构建位姿细胞内部动态过程；步骤2)局部场景细胞进行视觉场景学习形成局部场景；步骤3)通过位姿感知细胞和局部场景细胞在特定时间获得的瞬时图像进行经历地图的构建，经历地图可通过RTAB‑MAP闭环检测算法进行实时调整，RTAB‑MAP闭环检测算法包括创建定位点、权重更新、贝叶斯过滤器更新、选择闭环假设和该算法所用的存储器间的相互转化。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽工程大学，未经安徽工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710045551.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
