[发明专利]一种基于啮齿类动物模型和RTAB‑Map闭环检测算法的SLAM方法

权利要求书

1.一种基于啮齿类动物模型和RTAB-Map闭环检测算法的同步定位与地图构建方法，所述方法包括以下步骤：

步骤1)通过吸引子竞争网络的动力学模型控制位姿网内部的活动，构建位姿细胞内部动态过程；

步骤2)局部场景细胞进行视觉场景学习形成局部场景；

步骤3)通过位姿感知细胞和局部场景细胞在特定时间获得的瞬时图像进行经历地图的构建，经历地图可通过RTAB-MAP闭环检测算法进行实时调整，RTAB-MAP闭环检测算法包括创建定位点、权重更新、贝叶斯过滤器更新、选择闭环假设和该算法所用的存储器间的相互转化。

2.根据权利要求1所述的一种基于啮齿类动物模型和RTAB-Map闭环检测算法的同步定位与地图构建方法，其特征在于，所述步骤1)中，通过吸引子竞争网络的动力学模型控制位姿网内部的活动，其动态过程经历三个阶段：兴奋度更新，对所有细胞的全局抑制和对位姿感知细胞活动的归一化。

3.根据权利要求1所述的一种基于啮齿类动物模型和RTAB-Map闭环检测算法的同步定位与地图构建方法，其特征在于，所述步骤2)中，局部场景细胞进行视觉场景学习形成局部场景，视觉细胞激活程度aⁱ，位姿细胞网络最大活性位置Pⁱ和产生视觉模板Vⁱ之间关系为：

Vⁱ＝{aⁱ,Pⁱ}

注入位姿细胞网络的局部场景细胞活性可由下式表示：

ΔPx′,y′,θ′=δΣiaiPi]]>

其中，δ为视觉校准加强常数。