[发明专利]一种飞行器及其控制方法有效
| 申请号： | 201710042794.1 | 申请日： | 2017-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN106809382B | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 胡华智 | 申请（专利权）人： | 亿航智能设备（广州）有限公司 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 510000 广东省广州市广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种飞行器及其控制方法，该方法包括步骤：检测飞行器当前俯仰角和观测信息，所述观测信息为飞行器当前竖直方向的位置和速度；获取竖直方向的目标信息；根据所述俯仰角、所述观测信息、所述目标信息，计算当前俯仰角的调整角度以及飞行器的螺旋桨提供的升力；根据所述螺旋桨提供的升力和所述调整角度，控制飞行器前飞到目标位置。本发明公开的飞行器及其控制方法，一方面可降低飞行器对螺旋桨的依赖，从而降低螺旋桨的负载，同时大大降低了电机功耗以达到在同样的电池和动力系统配置下飞行器能够具备更长的续航时间；另一方面引入竖直方向的控制，完善了现有的飞行控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：检测飞行器当前俯仰角和观测信息，所述观测信息为飞行器当前竖直方向的位置和速度；获取竖直方向的目标信息；根据所述俯仰角、所述观测信息、所述目标信息，计算当前俯仰角的调整角度以及飞行器的螺旋桨提供的升力；根据所述螺旋桨提供的升力和所述调整角度，控制飞行器前飞到目标位置；根据所述螺旋桨提供的升力和所述调整角度，控制飞行器前飞到目标位置包括步骤：根据所述螺旋桨提供的升力，调整与螺旋桨连接的驱动件的基准转速；调整控制飞行器俯仰姿态的对应驱动件的转速，并根据所述调整角度，调整飞行器的俯仰角。
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