[发明专利]一种飞行器及其控制方法

说明书

本发明公开了一种飞行器及其控制方法，该方法包括步骤：检测飞行器当前俯仰角和观测信息，所述观测信息为飞行器当前竖直方向的位置和速度；获取竖直方向的目标信息；根据所述俯仰角、所述观测信息、所述目标信息，计算当前俯仰角的调整角度以及飞行器的螺旋桨提供的升力；根据所述螺旋桨提供的升力和所述调整角度，控制飞行器前飞到目标位置。本发明公开的飞行器及其控制方法，一方面可降低飞行器对螺旋桨的依赖，从而降低螺旋桨的负载，同时大大降低了电机功耗以达到在同样的电池和动力系统配置下飞行器能够具备更长的续航时间；另一方面引入竖直方向的控制，完善了现有的飞行控制方法。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器及其控制方法。

背景技术

由于无人机飞行器具有可操控性好，低成本，使用方便等优点，因此，无人机飞行器已经被应用于许多行业，如在航拍、农业植保、测绘等多个领域已经得到广泛应用。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术存在以下问题：固定翼加螺旋桨的飞行器结构，由于固定翼的影响，会使飞行器在前飞的过程中在竖直方向产生固定翼的升力，现有的螺旋桨控制方法不能满足飞行控制。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种飞行器及其控制方法，旨在克服现有技术存在的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种飞行器的控制方法，所述方法包括步骤：

检测飞行器当前俯仰角和观测信息，所述观测信息为飞行器当前竖直方向的位置和速度；

获取竖直方向的目标信息；

根据所述俯仰角、所述观测信息、所述目标信息，计算当前俯仰角的调整角度以及飞行器的螺旋桨提供的升力；

根据所述螺旋桨提供的升力和所述调整角度，控制飞行器前飞到目标位置。

进一步地，根据所述螺旋桨提供的升力和所述调整角度，控制飞行器前飞到目标位置包括步骤：

根据所述螺旋桨提供的升力，调整飞行器的所有驱动件的基准转速。

进一步地，根据所述螺旋桨提供的升力和所述调整角度，控制飞行器前飞到目标位置还包括步骤：

根据所述调整后的基准转速，调整飞行器所有驱动件中的对应驱动件的转速。

进一步地，所述调整角度的范围是-10°～10°。

进一步地，所述检测飞行器当前俯仰角和观测信息之前包括步骤：

控制所述飞行器以预设的俯仰角进行飞行。

此外，为实现上述目的，本发明实施例第二方面提供一种飞行器，所述飞行器包括飞行器主体、设置于飞行器主体上的机臂组件、及固定于机臂组件上的动力装置，动力装置包括驱动件、及与驱动件连接的螺旋桨；所述飞行器还包括传感器以及控制单元；

所述传感器，用于检测飞行器当前俯仰角和观测信息，所述观测信息为飞行器当前竖直方向的位置和速度；

所述控制单元，用于获取竖直方向的目标信息；根据所述俯仰角、所述观测信息、所述目标信息，计算当前俯仰角的调整角度以及所述螺旋桨提供的升力；根据所述螺旋桨提供的升力和所述调整角度，控制飞行器前飞到目标位置。

进一步地，所述控制单元包括第一调整模块；

所述第一调整模块，用于根据所述螺旋桨提供的升力，调整飞行器的所有驱动件的基准转速。

进一步地，所述控制单元包括第二调整模块；

所述第二调整模块，用于根据所述第一调整模块调整后的基准转速，调整飞行器所有驱动件中的对应驱动件的转速。