[发明专利]一种公路检测机器人

摘要

一种公路检测机器人，包括底座、公路路面检测部分、公路路基检测部分、四个行走轮、雷达部分和导航摄像头部分，其特征在于：所述的公路路面检测部分的第一伸缩套筒底面安装在底板上面左侧位置，所述的公路路基检测部分的第二伸缩套筒与第一铰接支架铰链连接，所述的雷达部分的第二舵机安装在第二舵机固定座里面；所述的导航摄像头部分的导航摄像头支撑板的下面安装在底板上面前侧中间位置；通过第一舵机工作，把公路路基检测部分逆时针旋转度，使公路路基检测部分立起来，同时第一液压缸收缩，带动第一液压缸顶板向右移动；进而使自锁机构进入自锁孔，锁住公路路基检测部分，使机器人的宽度减小，便于行走与存放。

主权项

1.一种公路检测机器人，包括底座（1）、公路路面检测部分（2）、公路路基检测部分（3）、四个行走轮（4）、雷达部分（5）和导航摄像头部分（6），其特征在于：所述的公路路面检测部分（2）的第一伸缩套筒（201）底面安装在底板（101）上面左侧位置，所述的公路路基检测部分（3）的第二伸缩套筒（301）与第一铰接支架（105）铰链连接，所述的行走轮（4）的第三舵机（401）底面安装在第三舵机固定座（109）里面，所述的雷达部分（5）的第二舵机（502）安装在第二舵机固定座（108）里面；所述的导航摄像头部分（6）的导航摄像头支撑板（603）的下面安装在底板（101）上面前侧中间位置；所述的底座（1）包括底板（101）、输入系统（102）、控制系统（103）、锂电池（104）、第一舵机（107）、第一液压缸（111）、第一液压缸顶板（112）、自锁机构（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，所述的输入系统（102）固定安装在底板（101）左下角，控制系统（103）固定安装在底板（101）上，其位置在输入系统（102）的上面；所述的锂电池（104）固定安装在底板（101）右下角，在底板（101）上面中间靠右位置设有两个第一铰接支架（105），在底板（101）上面中间位置设有自锁机构底板（110），自锁机构底板（110）是一个长方形板子，在其中间位置设有一个长方形孔，两个所述的第一液压缸（111）缸体后端分别固定安装在自锁机构底板（110）长方形孔上下两侧，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（112）右面固定连接，所述的自锁机构（113）一端固定安装在第一液压缸顶板（112）右侧，另一端滑动安装在自锁机构底板（110）长方形孔里；在底板（101）的左上角设有第二舵机固定座（108），在第二舵机固定座（108）上设有雷达部分（5），雷达部分（5）包括雷达（501）和第二舵机（502），所述的第二舵机（502）竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机固定座（108）里，其电机轴与雷达（501）底面固定连接；在底板（101）上面中间靠前位置设有导航摄像头部分（6），导航摄像头部分（6）包括两个导航摄像头（601）、导航摄像头固定板（602）、导航摄像头支撑板（603），所述的导航摄像头支撑板（603）下端与底板（101）固定连接，上端与导航摄像头固定板（602）下面固定连接；所述的两个导航摄像头（601）固定安装在导航摄像头固定板（602）前面；在底板（101）上面设有第一舵机固定座（106），其位置在第一铰接支架（105）上侧；在第一舵机固定座（106）里面设有第一舵机（107），所述的第一舵机（107）水平放置，其侧面固定安装在第一舵机固定座（106）里；在底板（101）下面的四个角处各设有一个第三舵机固定座（109），在第三舵机固定座（109）里面设有行走轮（4），所述的行走轮（4）包括第三舵机（401）、轮子固定座（402）、步进电机固定座（403）、步进电机（404）、步进电机连接轴（405）、轮子（406），所述的第三舵机（401）竖直向下放置，其底面固定安装在第三舵机固定座（109）里面，其电机轴与轮子固定座（402）上面固定连接；所述的轮子（406）固定安装在步进电机连接轴（405）上，所述的步进电机连接轴（405）转动安装在轮子固定座（402）上面的孔里；所述的步进电机固定座（403）固定安装在轮子固定座（402）右侧，所述的步进电机（404）水平放置，其侧面固定安装在步进电机固定座（403）下面，其电机轴通过联轴器与步进电机连接轴（405）固定连接；所述的公路路面检测部分（2）包括第一伸缩套筒（201）、第一伸缩杆（202）、第二液压缸（203）、第一探测摄像头固定板（204）、第四舵机（207）、探测摄像头安放平台（208）、摄像机固定板（209）、探测摄像头（210）、摄像机（211），所述的第一伸缩套筒（201）底面固定安装在底板（101）上面，所述的第一伸缩杆（202）上端与第一探测摄像头固定板（204）固定连接，下端滑动安装在第一伸缩套筒（201）上面的孔里；所述的第二液压缸（203）缸体底端与第一伸缩套筒（201）右面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（202）右面的支撑架固定连接；所述的第一探测摄像头固定板（204）是一个长方形板子，在其上面一侧设有两个第二铰接支架（205），在探测摄像头安放平台（208）上设有轴，所述的探测摄像头安放平台（208）的轴转动安装在第二铰接支架（205）上面的孔里；在探测摄像头安放平台（208）上面设有摄像机固定板（209）；所述的探测摄像头（210）和摄像机（211）固定安装在摄像机固定板（209）上；第一探测摄像头固定板（204）上面另一侧设有第四舵机固定座（206），所述的第四舵机（207）水平放置，其侧面固定安装在第四舵机固定座（206）里面，其电机轴与探测摄像头安放平台（208）的轴通过联轴器固定连接；所述的公路路基检测部分（3）包括第二伸缩套筒（301）、第二伸缩套筒圆孔（302）、自锁孔（303）、第三液压缸（304）、第三伸缩套筒（305）、第三伸缩杆（306）、第四液压缸（307）、第二探测摄像头固定板（308）、第五舵机固定座（309）、两个第二探测摄像头（310）、第五舵机（311）、障碍物扫描摄像头底板（312）、第六舵机（314）、第三铰接支架（315）、障碍物扫描摄像头固定板（317）、两个障碍物扫描摄像头（318），所述的第二伸缩套筒（301）是一个长方体，在其右侧位置设有一个第二伸缩套筒圆孔（302），在其上面设有自锁孔（303），所述的第一舵机（107）的电机轴穿过第一铰接支架（105）上面的孔与第二伸缩套筒圆孔（302）固定连接，所述的第三伸缩套筒（305）右端滑动安装在第二伸缩套筒圆孔（302）左端的孔里；所述的第三液压缸（304）缸体底端与第二伸缩套筒（301）上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩套筒（305）上支撑架固定连接；所述的第三伸缩杆（306）左端固定安装在第二探测摄像头固定板（308）右端面，右端滑动安装在第三伸缩套筒（305）的孔里；所述的第四液压缸（307）缸体后端固定安装在第三伸缩套筒（305）上面的支撑架上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（306）上面支撑架固定连接；所述的两个第二探测摄像头（310）固定安装在第二探测摄像头固定板（308）下面；所述的第五舵机固定座（309）固定安装在第二探测摄像头固定板（308）上面，所述的第五舵机（311）竖直向上放置，其底面固定安装在第五舵机固定座（309）里，其电机轴与障碍物扫描摄像头底板（312）底面固定连接，在障碍物扫描摄像头底板（312）上面一侧设有两个第三铰接支架（315），在另一侧设有第六舵机固定座（313），所述的第六舵机（314）水平放置，其侧面固定安装在第六舵机固定座（313）上，其电机轴与第六舵机连接轴（316）通过联轴器固定连接，所述的第六舵机连接轴（316）转动安装在第三铰接支架（315）上面的孔里，所述的障碍物扫描摄像头固定板（317）固定安装在第六舵机连接轴（316）上；所述的两个障碍物扫描摄像头（318）固定安装在障碍物扫描摄像头固定板（317）前面；通过四个行走轮（4）的第三舵机（401）来调整方向，通过步进电机（404）来驱动轮子（406）使机器人在公路路面进行行走，通过第二液压缸（203）和第四舵机（207）来调节探测摄像头（210）的角度来进行探测公路路面，当探测摄像头（210）探测到路面有损坏，摄像机（211）开始拍照，同时雷达（501）开始定位损坏路面的位置，然后再通过雷达（501）把照片和损坏路面的位置发到控制中心；通过第三液压缸（304）和第四液压缸（307）来控制第二探测摄像头固定板（308）的位置，通过第二探测摄像头（310）来探测路基是否损坏，通过第五舵机（311）与第六舵机（314）协同工作使障碍物扫描摄像头（318）旋转一定的角度来探测障碍物，当有障碍物时第一舵机（107）工作，把公路路基检测部分（3）逆时针旋转90度，使公路路基检测部分（3）立起来，同时第一液压缸（111）收缩，带动第一液压缸顶板（112）向右移动；进而使自锁机构（113）进入自锁孔（303），当障碍物过去后放下公路路基检测部分（3）继续工作。