[发明专利]船舶船底水下3D扫描修船装置及其修船方法

摘要

本发明公开了船舶船底水下3D扫描修船装置，包括水下装贴靶机器人，3D扫描机构和反光靶，其特征在于，所述反光靶通过水下装贴靶机器人均布吸附在船体底部；所述3D扫描机构包括纵向导轨，所述纵向导轨下方通过减震器连接有电磁吸盘，纵向导轨上安装有通过电机一带动在其上面来回滑动的移动块，横向导轨与纵向导轨上面的移动块连接为一体；所述横向导轨上安装有通过电机二带动在其上面来回滑动的3D扫描臂，3D扫描仪安装在3D扫描臂上；本发明的有益效果是，发明通过使用设计的3D扫描技术方案对损坏的船体进行建模和原改船体的三维模型进行对比，可快速确定损坏程度和维修方案，减少施工人员工作量，同时减少成本，适合推广使用。

主权项

1.船舶船底水下3D扫描修船装置，包括水下装贴靶机器人(100)，3D扫描机构(200)和 反光靶(300)，其特征在于，所述反光靶(300)通过水下装贴靶机器人(100)均布吸附在船体 (400)底部；所述3D扫描机构(200)包括纵向导轨(202)，所述纵向导轨(202)下方通过减震器(203) 连接有电磁吸盘(201)，纵向导轨(202)上安装有通过电机一(208)带动在其上面来回滑动 的移动块(209)，横向导轨(204)与纵向导轨(202)上面的移动块(209)连接为一体；所述横 向导轨(204)上安装有通过电机二(210)带动在其上面来回滑动的3D扫描臂(205)，3D扫描 仪(207)安装在3D扫描臂(205)上；所述水下装贴靶机器人(100)包括电源动力箱(107)，着路架(101)安装在所述电源动 力箱(107)的上方，电路控制机构(106)安装在所述电源动力箱(107)的下方，所述电源动力 箱(107)的四角安装有升降螺旋桨(108)和推力螺旋桨(103)，所述电源动力箱(107)与升降 螺旋桨(108)和推力螺旋桨(103)之间连接有供电线路组；所述电源动力箱(107)的前方安 装有旋转电机(104)，机械夹手(105)安装在旋转电机(104)上;所述3D扫描臂(205) 为升降式扫描臂，纵向导轨(202)安装在损坏船体(400)的船舷上, 3D扫描臂(205)的内部还安装有伸缩杆；所述3D扫描臂(205)上还安装有吊钩(206); 纵向导轨(202)上的电机一(208)带动横向导轨(204)从船体的一端移动到另一端。