[发明专利]船舶船底水下3D扫描修船装置及其修船方法

说明书

本发明公开了船舶船底水下3D扫描修船装置，包括水下装贴靶机器人，3D扫描机构和反光靶，其特征在于，所述反光靶通过水下装贴靶机器人均布吸附在船体底部；所述3D扫描机构包括纵向导轨，所述纵向导轨下方通过减震器连接有电磁吸盘，纵向导轨上安装有通过电机一带动在其上面来回滑动的移动块，横向导轨与纵向导轨上面的移动块连接为一体；所述横向导轨上安装有通过电机二带动在其上面来回滑动的3D扫描臂，3D扫描仪安装在3D扫描臂上；本发明的有益效果是，发明通过使用设计的3D扫描技术方案对损坏的船体进行建模和原改船体的三维模型进行对比，可快速确定损坏程度和维修方案，减少施工人员工作量，同时减少成本，适合推广使用。

技术领域

本发明涉一种船舶船底水下3D扫描修船装置，属于船舶工程技术领域。

背景技术

船舶修理是指船舶的船体和结构、机器或设备、舾装或构造、系统等在船坞或船厂进行修理，以达到其原设定的状态或功能要求并能够继续使用。

如公开号为CN204584599U公开了一种船舶修复新型焊接装置，包括车架、行走轮、行走驱动机构及自动焊接装置，其中行走驱动机构与自动焊接装置安装在车架上，且自动焊接装置的焊接头位于车架下表面，行走轮至少四个，并通过连杆均布在车架下表面，连杆一端与车架铰接，另一端通过轮轴与行走轮连接，连杆与车架间另通过弹性调节装置连接，行走驱动机构通过传动装置与各行走轮轮轴连接，行走轮上另嵌至少两个磁体。本新型一方面使用灵活，自动化程度高，焊接质量稳定可靠，另一方面可有效的满足对水平面、倾斜表面、圆弧面及底部表面焊接作业的需要，从有效的减轻焊接作业时操作人员的劳动强度，改善焊接作业的劳动环境，提高工作效率及质量。

又如公开号为CN103853733A公开了一种具有意见反馈功能的船舶维修管理系统，具有：提交船舶维修申请意见的申请单元；接收所述申请单元上传的数据的审批单元；接收所述审批单元处理后的数据信息，并将信息储存的存储单元；所述审批单元具有意见反馈模块，所述意见反馈模块自动整理审批人员通过审批单元的数据信息，统计出船舶维修的相关数据信息。由于采用此具有意见反馈功能的船舶维修管理系统，上级审批人员通过审批单元来将同意审批的数据信息进行储存，并将是否同意审批的信息上传至意见反馈模块，当船舶申请用户登录到查询单元就可以查询到是否同意申请的信息。。

在船舶行业，当船底损坏或碰撞变形时，由于是位于船底，查看损坏的情况和测量损坏的程度需要进行人工测量并复制实际现场布局，这就需要对船底进行大量的现场测量，测量过程中难以全面掌握，经常需要多次登船，难度大且成本高，并且整体的精度性不是很高。这样通常速度很慢，同时无法准确的了解损坏情况，更无法确定与没损坏之前的差别，因此维修和优化方案都不好确定。

发明内容

针对上述不足，本实发明提供了一种船舶船底水下3D扫描修船装置及其修船方法，本发明通过使用设计的3D扫描技术方案对损坏的船体进行建模和原改船体的三维模型进行对比，可快速确定损坏程度和维修方案。

本发明提的具体技术方案如下：

船舶船底水下3D扫描修船装置，包括水下装贴靶机器人，3D扫描机构和反光靶，其特征在于，所述反光靶通过水下装贴靶机器人均布吸附在船体底部；

所述3D扫描机构包括纵向导轨，所述纵向导轨下方通过减震器连接有电磁吸盘，纵向导轨上安装有通过电机一带动在其上面来回滑动的移动块，横向导轨与纵向导轨上面的移动块连接为一体；所述横向导轨上安装有通过电机二带动在其上面来回滑动的3D扫描臂，3D扫描仪安装在3D扫描臂上；

所述水下装贴靶机器人包括电源动力箱，着路架安装在所述电源动力箱的上方，电路控制机构安装在所述电源动力箱的下方，所述电源动力箱的四角安装有升降螺旋桨和推力螺旋桨，所述电源动力箱与升降螺旋桨和推力螺旋桨之间连接有供电线路组；所述电源动力箱(107)的前方安装有旋转电机，机械夹手安装在旋转电机上；