[发明专利]校正工业机器人离线编程在现场中的误差的方法在审
| 申请号： | 201710019316.9 | 申请日： | 2017-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN106737683A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 李岩;胡成威;刘克平;隋吉雷;崔振丰 | 申请（专利权）人： | 吉林省凯迪科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/80 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所(普通合伙)22210 | 代理人： | 南小平 |
| 地址： | 130000 吉林省长春市朝阳*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 校正工业机器人离线编程在现场中的误差的方法属于工业机器人离线编程技术领域，该方法是在计算机中进行工业机器人的离线编程仿真，确定两个工业相机的具体位置并建立仿真新坐标系，在新坐标系中确定两个校正点的位置及其坐标值，以及确定在两个工业相机能够拍到的范围内，工业机器人上的三个特征点及其坐标值；在现场中，根据仿真的位置安放两个工业相机，拍摄校正点，得出校正点的坐标和校正矩阵；拍摄仿真中确定的机器人上的三个特征点，并得出三个特征点相对于工业相机的坐标；利用坐标变换中的齐次变换，得到校正需要的相关数据，再将数据传给计算机，修正工业机器人的离线编程仿真。本发明简单易行，使机器人离线编程仿真更加精密和准确。 | ||
| 搜索关键词： | 校正 工业 机器人 离线 编程 现场 中的 误差 方法 | ||
【主权项】：
校正工业机器人离线编程在现场中的误差的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)在计算机中进行工业机器人的离线编程仿真，确定两个工业相机的具体位置，并将其中一个工业相机的位置设定为原点，该相机与另一台工业相机连线方向为X轴的正向，工业相机光轴的方向为Y轴的正向，根据右手定则确定Z轴的正向，建立仿真新坐标系，在这个仿真新坐标系中，确定两个校正点的位置及其坐标值，以及确定在两个工业相机能够拍到的范围内，工业机器人上的固定不动的三个明显的特征点及其坐标值；(2)在现场中，根据步骤(1)仿真的位置安放两个工业相机，拍摄校正点，得出校正点的坐标和校正矩阵；(3)拍摄步骤(1)仿真中确定的机器人上的第一个特征点，并得出该特征点相对于工业相机的坐标；(4)拍摄步骤(1)仿真中确定的机器人上的第二个特征点，并得出该特征点相对于工业相机的坐标；(5)拍摄步骤(1)仿真中确定的机器人上的第三个特征点，并得出该特征点相对于工业相机的坐标；(6)利用坐标变换中的齐次变换，得到校正需要的相关数据；(7)将步骤(6)得到的相关数据传送给计算机，修正步骤(1)中工业机器人的离线编程仿真。
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