[发明专利]四足仿生机器人连续自由步态生成方法有效
| 申请号： | 201710017097.0 | 申请日： | 2017-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN106695791B | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 张帅帅;刘明;朱志强;樊铭渠;李贻斌;荣学文 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南日新专利代理事务所 37224 | 代理人： | 王书刚 |
| 地址： | 266590 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种四足仿生机器人连续自由步态生成方法，包括以下步骤：（1）获得地形点云数据，得到地形的高程图，对比预先设立的阈值，判断地形中的不可落足区域；（2）计算机器人各足选定为摆动足时，保证机器人在足摆动阶段稳定性所需要的重心调整量；（3）根据机器人各足的位置，选定摆动足；（4）机器人按照计算的重心调整量主动调整重心至目标位置；（5）结合地形信息与机器人的位置信息，为摆动足选择地形中的相应位置点作为最优落足点；（6）摆动足摆动至最优落足点，当摆动足的足底触底传感器检测到触地，转到步骤（2）。该方法可使机器人避免出现因落足于不可落足区域而造成失稳的情况，从而自主、稳定、快速地通过复杂的崎岖地形。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器人 连续 自由 步态 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种四足仿生机器人连续自由步态生成方法，其特征是，包括以下步骤：(1)获得地形点云数据，并进行简化和栅格化，得到地形的高程图；根据地形的高程图，计算每个栅格对应的方差，对比预先设立的阈值，判断地形中的不可落足区域；(2)计算机器人各足选定为摆动足时，为保证机器人在足摆动阶段的稳定性，所需要的重心调整量；(3)根据机器人各足的位置，以减小四足机器人重心移动的次数和重心沿侧方向上的移动量为原则，选定摆动足；(4)机器人按照计算的重心调整量主动调整重心至目标位置；(5)结合地形信息与机器人的位置信息，根据最优落足点选择算法为摆动足选择地形中的相应位置点作为最优落足点；(6)摆动足摆动至最优落足点，当摆动足的足底触底传感器检测到触地，转到步骤(2)，重复整个过程。
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