[发明专利]基于多目视觉和惯导的导引装置、地标布局及导引方法

摘要

本发明公开了一种基于多目视觉和惯导的导引装置、地标布局及导引方法，属于自动化控制领域。该导引装置包括车体两侧倾斜向下的摄像机、车体中心垂直向下的摄像机、车体顶部的惯性测量单元、车体前侧的障碍物传感器、车体底部的射频读卡器以及电连接上述部件的导引控制器。在自动导引车（AGV）运行路径两侧布置有色导引标线，在导引标线上布置位置重合的射频标签和有色定位标识。AGV的导引方法包括在两侧导引标线的中间区域所进行的区域通行导航以及跟随一侧导引标线所进行的路径跟踪导引，具有跨区域的远程运动灵活性和区域内的目标定位精确性。

主权项

1.一种基于多目视觉和惯导的导引装置，其特征在于，包括：倾斜向下安装于车体两侧的侧向摄像机、垂直向下安装于车体中心的中心摄像机、安装于车体底部的射频读卡器、安装于车体顶部的惯性测量单元、安装于车体前侧的障碍物传感器、以及与上述各部件的信号输出端进行电连接的导引控制器；/n所述侧向摄像机用于识别并测量车体两侧较远位置处的导引标线和定位标识；/n所述中心摄像机用于识别并测量车体正下方位置处的导引标线和定位标识；/n所述射频读卡器用于识别导引标线上的射频标签；/n所述惯性测量单元用于测量车体运动的角加速度、角速度、线加速度和线速度；/n所述障碍物传感器用于测量障碍物的距离点云数据；/n所述导引控制器内存储有AGV运行环境的数字地图，通过采集上述各部件的输出信息，计算AGV的位置和姿态、障碍物的轮廓和距离、以及AGV导航的运行路径和定位目标点信息；/n在AGV运行区域两侧边界布置导引标线，所述导引标线作为限定AGV运行区域的边界线，即AGV只能在两侧导引标线的中间区域进行导航运动；所述导引标线还作为描述AGV跟踪目标路径的指引线，即AGV能够跟踪导引标线所描述的目标路径进行导引运动。/n