[发明专利]用于确定多机器人的运动链序列的方法和系统

摘要

一种用于确定多机器人沿位置序列的运动链序列的系统和方法。接收关于机器人工具要到达的位置的输入。通过将一个链设置为在使用中来单独地考虑每个链，并且针对在使用中的每个链确定针对每个位置的可用配置。可用配置表示为图表的节点，该图表表示用于利用工具到达位置的可用机器人路径，同时允许在相同机器人路径内的不同链之间的切换。在考虑到位置的工作模态约束的同时，通过模拟无碰撞机器人轨迹来确定有效连接器。向连接器分配用于表示机器人在后续配置之间运动时的工作量的权重因子。通过考虑权重因子来确定有效路径中的最短机器人路径。根据最短路径来确定链序列。

主权项

1.一种用于通过数据处理系统来确定多机器人沿位置序列的运动链序列的方法，将由工具通过所述位置序列顺序地执行机器人任务，所述方法包括以下步骤：a)接收关于安装在所述机器人的所述运动链之一上的工具要到达的所述位置序列的输入；b)通过将一个运动链设置为在使用中来单独地考虑每个运动链，并且针对在使用中的所述每个运动链确定针对所述序列中的每个位置的多个可用配置；c)将所确定的可用配置表示为能够通过图表的定向连接器连接的节点，所述图表表示用于利用所述工具之一到达所述位置序列的所述位置的多个可用机器人路径，其中，允许在相同机器人路径内的不同运动链之间的切换；d)在考虑到所述位置序列的一组工作模态约束的同时，通过在连续配置之间模拟所述机器人的无碰撞轨迹来确定连接后续可用配置的多个有效定向连接器；e)向每个有效定向连接器分配权重因子，所述权重因子表示所述机器人在由所述定向连接器连接的两个连续节点表示的两个后续配置之间运动时所需的工作量；f)通过考虑所述定向连接器的所述权重因子，从沿所述有效定向连接器的多个有效机器人路径中确定最短机器人路径；以及g)确定所确定的最短路径的所述运动链序列。