[发明专利]姿态估计装置、姿态估计方法和观测系统在审
| 申请号： | 201680086109.9 | 申请日： | 2016-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN109477716A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 日野百代;前原秀明;平谦二;加藤纯雄 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G01C15/00 | 分类号： | G01C15/00;B64C27/28;B64C39/02;B64D47/08 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 马建军;邓毅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 姿态估计装置(30)具有：数据取得部(32)，其取得观测数据；测距点坐标计算部(33A)，其使用测位数据、测距数据、实际姿态数据和表示飞行体的姿态的未知参数的估计值，计算测地坐标系下的测距点的测地坐标；图像坐标计算部(33B)，其对测地坐标实施从测地坐标系到图像坐标系的投影转换，计算投影点坐标；图像匹配部(34)，其执行从摄像图像组选择出的第1摄像图像与第2摄像图像之间的图像匹配，检测第1摄像图像中出现的该测距点的图像坐标；以及姿态估计部(35)，其对估计值进行校正，以使投影点坐标与图像坐标之间的差分的大小变小。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像图像 姿态估计 测距 图像匹配 图像坐标 投影点 图像坐标计算 数据取得部 图像坐标系 测距数据 观测数据 观测系统 实际姿态 投影转换 未知参数 点坐标 飞行体 计算部 位数据 组选择 变小 校正 检测 | ||
【主权项】：
1.一种姿态估计装置，其与观测装置协作进行动作，该观测装置包含输出表示测地坐标系下的飞行体的位置的测位数据的测位部、计测从所述飞行体到地面的测距点的距离和相对于该测距点的角度方向并输出测距数据的测距部、在搭载于所述飞行体的状态下从多个摄像位置拍摄该测距点并输出摄像图像组的摄像部、以及检测以重力方向为基准的该飞行体的姿态并输出实际姿态数据的姿态传感器，其特征在于，所述姿态估计装置具有：数据取得部，其从所述观测装置取得所述测位数据、所述测距数据、所述实际姿态数据和所述摄像图像组；测距点坐标计算部，其使用所述测位数据、所述测距数据、所述实际姿态数据和表示所述飞行体的姿态的未知参数的估计值，计算表示所述测地坐标系下的该测距点的位置的测地坐标；图像坐标计算部，其对所述测地坐标实施从所述测地坐标系到图像坐标系的投影转换，计算投影点坐标；图像匹配部，其执行从所述摄像图像组选择出的第1摄像图像与第2摄像图像之间的图像匹配，检测所述第1摄像图像中出现的该测距点的图像坐标；以及姿态估计部，其对所述估计值进行校正，以使所述投影点坐标与所述图像坐标之间的差分的大小变小。
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