[发明专利]校正具有输送装置和至少一个机器人的系统

摘要

一种用于校正系统的方法，该系统具有：输送装置(30)，例如传送带；第一机器人(10)；运输位置确定装置(40)，例如旋转编码器或相机；并且具有在输送装置(30)上被运输的测量点系统(W1)，例如带有至少三个测量点(Pi，j)的部件。运输位置确定装置(40)检测部件(W1)的经过并规定为同步位置。通过第一机器人(10)检测部件(W1)的三个测量点(Pi，j)在第一运输位置(δa)或相对于同步位置的第一间距时的位置。通过第一机器人(10)检测其中一个测量点(Pi，j)在第二运输位置(δb)时的位置。通过第二机器人(20)检测其中两个或一个测量点(Pi，j)在第三或第四运输位置(δc，δd)时的位置。该校正被如下地实现：根据对测量点(Pi，j)的测量和相对于同步位置(δa，δb，δc，δd)的距离，形成关于第一机器人(10)和第二机器人(20)的、涉及到两个机器人的输送装置基部的、和部件(W1)的坐标系(R1，R2，C1，C2，W1)，并确定坐标系之间的变换(TR1，C1，TC1，W11，TR2，C2，TC2，W12)。

主权项

1.一种用于对具有输送装置(30)和第一机器人(10)的系统进行校正的方法，该方法包括以下步骤：借助所述第一机器人确定由所述输送装置运输的第一测量点系统、特别是部件(W1)的至少、特别是刚好三个测量点(P1，1，P1，2，P1，3)在运输位置(δa)时的位置；和至少一个以下步骤：借助所述第一机器人确定所述测量点中的至少、特别是刚好一个(P1,1)在另一运输位置(δb)时的位置；和/或借助所述系统的至少一个第二机器人(20)确定：所述第一测量点系统的、特别是部件的至少、特别是刚好两个测量点(P1，1，P1，2/3)在一个运输位置(δc；δc')时的位置，和至少、特别是刚好另一个测量点(P1，2/3)在该运输位置(δc')时的位置或者至少、特别是刚好一个测量点(P1，1)在另一运输位置(δd)时的位置。