[发明专利]使用在环境中的代理的基于传感器的观察来估计在环境中的对象的姿势并且估计该姿势的不确定性度量

摘要

本发明提供了用于使用来自在环境中的多个代理(例如，移动机器人和/或固定传感器)的基于传感器的观察来估计在所述环境中的对象在目标时间的姿势并且估计所述姿势的不确定性度量方法、设备、系统和计算机可读介质。各种实施方式基于来自多个代理的观察组来生成多重图，其中，所述多重图包括参考坐标系节点、对象节点和连接所述节点的多个边。在一些实施方式中，为沿所述多重图的将所述参考坐标系节点连接至给定对象节点的边的多条简单路径中的每一条简单路径生成复合姿势和复合不确定性度量，并且基于所述复合姿势和所述复合不确定性度量来为与所述给定对象节点相关联的对象标识符生成姿势和不确定性度量。

主权项

1.一种由一个或者多个处理器实现的方法，包括：接收来自在环境中的多个代理的多个观察，所述观察中的每个观察都是基于来自所述代理中的对应代理的一个或者多个传感器的传感器数据来生成的并且包括：观察时间、所述对应代理的源标识符、所述环境的多个对象中的对应观察对象的观察对象标识符、所述对应观察对象的被测对象姿势以及所述被测对象姿势的观察不确定性度量；基于观察组中的观察的观察时间满足与目标时间有关的阈值来识别针对所述目标时间的所述观察组；基于所述观察组来生成多重图，所述多重图具有多个节点和连接所述节点的边，所述生成包括：定义所述节点中的参考坐标系节点、定义所述节点中的基于所述组中的所述观察对象标识符的对象节点、以及基于所述观察对象标识符、所述源标识符以及所述组的所述被测对象姿势和观察不确定性度量来生成连接所述节点的所述边；为沿连接所述参考坐标系节点和所述对象节点中的给定对象节点的所述边的多条简单路径中的每条简单路径生成复合姿势和复合不确定性度量，其中，所述简单路径中的每条简单路径的所述复合姿势和所述复合不确定性度量是基于该简单路径的所述边中的每个边的所述被测对象姿势和所述观察不确定性度量；基于所述复合姿势和所述复合不确定性度量来为所述给定对象节点所基于的所述对象标识符生成姿势和不确定性度量；以及将所述对象标识符以及所述姿势和所述不确定性度量提供至在所述环境中的所述代理中的至少一个机器人代理以影响待由所述机器人代理执行的一个或者多个任务。