[发明专利]机器人和用于机器人定位的方法有效
| 申请号： | 201680057325.0 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN108283021B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 菲利普·米歇尔 | 申请（专利权）人： | X开发有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 邵亚丽 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了用于使用机器人的相机捕获机器人的环境的图像的方法、装置、系统和计算机可读介质，检测图像中的边缘以及基于将所检测的图像中的边缘与从环境中的机器人的估计姿态的视角的，根据机器人的环境的三维(“3D”)模型取得的边缘比较来定位机器人。在一些实施方式中，基于根据环境的3D模型渲染从估计姿态的视角的环境的模型图像以及将边缘检测器应用于渲染的模型图像以从模型图像检测检测模型图像中的边缘来取得边缘。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人和 用于 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包括：由环境中的机器人的相机捕获相机图像；由所述机器人的一个或多个处理器将边缘检测器应用于所述相机图像以检测所述相机图像中的相机图像边缘；由所述一个或多个处理器识别所述环境中的所述相机的估计姿态；由所述一个或多个处理器根据所述环境的电子存储的三维模型来渲染从所述估计姿态的视点的所述环境的模型图像；由所述一个或多个处理器将所述边缘检测器应用于所述环境的所述模型图像以检测所述模型图像中的模型图像边缘；以及由所述一个或多个处理器基于所述相机图像边缘与所述模型图像边缘的比较来确定所述环境中的所述相机的当前姿态；以及由所述一个或多个处理器基于所述相机的当前姿态来定位所述环境中的所述机器人。
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