[发明专利]实时、基于模型的对象检测及姿态估计

摘要

一种系统，包括存储器以及被配置成进行以下操作的处理器：选择一组场景点对，为每个场景点对确定相应的特征向量，为每个特征向量在若干模型的特征向量数据中找到相应多个最近邻点对，为每个最近邻点对计算从相应场景点对到最近邻点对的相应对准变换，由此为每个最近邻点对限定相应的模型‑变换组合，每个模型‑变换组合指定最近邻点对所关联的相应对准变换及相应模型，递增相应的票箱计数器，其中每个票箱计数器对模型‑变换组合中的相应的一个进行计票，以及根据票箱计数器来选择模型‑变换组合之一，以检测对象并估计该对象的姿态。

主权项

一种系统，包括：其中储存有特征向量指令、匹配指令和投票指令的存储器；以及被耦合到所述存储器的处理器，所述处理器经由以下各项的执行来被配置：所述特征向量指令，所述特征向量指令用来获得用于场景输入的网格、选择所述网格的一组场景点对，以及为所述的一组场景点中的每个场景点对确定相应的特征向量；所述匹配指令，所述匹配指令为每个特征向量在多个模型的特征向量数据中找到相应多个最近邻点对，每个模型的所述特征向量数据指示多个对象中的对应的对象，以及进一步为所述多个最近邻点对中的每个最近邻点对计算从所述相应场景点对到所述最近邻点对的相应对准变换，由此为每个最近邻点对限定相应的模型‑变换组合，每个模型‑变换组合指定所述最近邻点对所关联的所述相应对准变换及所述相应模型；以及所述投票指令，所述投票指令用来为所述模型‑变换组合递增相应的票箱计数器，其中每个票箱计数器对所述模型‑变换组合中的相应的一个进行计票，以及进一步根据所述票箱计数器来选择若干的所述模型‑变换组合，以检测所述场景输入中的若干的所述对象并估计每个被检测到的对象的姿态。