[发明专利]校准装置以及使用该校准装置的机器人系统

摘要

得到能够高精度地实施校准的校准装置。实施从力信息中减去偏移值以及指尖负荷的重力作用量而仅提取由于与作业对象的接触所产生的外力的校准处理的校准部具有：近似曲线生成部，其基于根据姿态指令值使工具部分旋转时的位置信息以及力信息，生成近似曲线；偏移值推定部，其基于近似曲线、位置信息以及力信息，对力信息的偏移值进行推定；质量/重心位置推定部，其从力信息中将偏移值去除，使用去除了偏移值的力信息，计算出指尖负荷的质量以及重心位置矢量；以及外力分量运算部，其使用推定出的偏移值、指尖负荷的质量以及重心位置矢量，从力信息中减去偏移值以及指尖负荷的重力作用量。

主权项

一种校准装置，其在进行安装于前端且针对作业对象起作用的工具部分的力控制的机械装置中，仅提取由于与所述作业对象的接触而在所述工具部分产生的外力，该校准装置具有：位置信息获取部，其获取所述工具部分的位置信息；力信息获取部，其获取作用于所述工具部分的力信息；旋转轴指定部，其指定从传感器坐标系的原点通过的任意的旋转轴；姿态生成部，其生成使所述工具部分绕述旋转轴旋转的姿态指令值；以及校准部，其实施校准处理，该校准处理是从所述力信息中减去偏移值以及指尖负荷的重力作用量，仅提取由于与所述作业对象的接触而产生的外力，所述校准部具有：近似曲线生成部，其基于根据所述姿态指令值而使所述工具部分旋转时的所述位置信息以及所述力信息，生成近似曲线；偏移值推定部，其基于所述近似曲线、所述位置信息以及所述力信息，对所述力信息的偏移值进行推定；质量/重心位置推定部，其从所述力信息中将所述偏移值去除，使用去除了所述偏移值的所述力信息，计算出所述指尖负荷的质量以及重心位置矢量；以及外力分量运算部，其使用推定出的所述偏移值、所述指尖负荷的质量以及重心位置矢量，从所述力信息中减去所述偏移值以及所述指尖负荷的重力作用量。