[发明专利]偏置器械驱动单元

摘要

一种用于选择性地连接到机器臂的手术系统包括器械驱动单元和可拆卸地耦合到所述器械驱动单元的手术器械。所述器械驱动单元包括第一致动器、具有相对的第一部分和第二部分的联动构件、以及驱动构件。所述联动构件的所述第一部分可操作地耦合到所述第一致动器，使得所述第一致动器的致动使所述第一部分沿第一方向移动，且使所述第二部分沿与所述第一方向相反的第二方向移动。所述驱动构件可操作地耦合到所述联动构件的所述第二部分。所述手术器械包括与所述器械驱动单元的所述驱动构件可操作地关联的从动构件、以及与所述从动构件可操作地耦合的末端执行器，其中所述从动构件的平移实现所述末端执行器的第一功能。

主权项

一种用于选择性地连接到机器臂的手术系统，包括：器械驱动单元，包括：第一致动器；联动构件，具有相对的第一部分和第二部分，所述第一部分可操作地耦合到所述第一致动器，使得所述第一致动器的致动使所述第一部分沿第一方向移动，且使所述第二部分沿与所述第一方向相反的第二方向移动；和驱动构件，可操作地耦合到所述联动构件的所述第二部分；以及手术器械，可拆卸地耦合到所述器械驱动单元，所述手术器械包括：从动构件，与所述器械驱动单元的所述驱动构件可操作地关联；和末端执行器，与所述从动构件可操作地耦合，其中所述从动构件的平移实现所述末端执行器的第一功能。